队形控制

作品数：89被引量：376H指数：10
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探测能力有限条件下群机器人队形的避障方法
《辽宁科技大学学报》2023年第6期440-447,共8页郑永昌 徐望宝 杨宁 
辽宁省自然科学基金资助项目(20180550470,2019-ZD-0026)。
在探测能力有限的条件下,即使群机器人队形中的跟随者有碰撞障碍的风险,领导者也常难察觉,这将导致部分机器人离队或难以保持给定队形。本文针对此问题提出一种基于局部信息的解决方法,根据局部障碍信息判断障碍对跟随者或其自身后续运...
关键词：队形控制 群机器人系统 避障 人工力矩法 
基于相对方位信息和人工势场的AUV集群队形混合控制研究被引量：1
《装备制造技术》2023年第11期30-33,共4页崔振华 
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是水下探索和作业的重要工具,多AUV协同作业具有单AUV不具备的高性能和容错性,在AUV集群协同控制中,队形控制具有重要的研究价值。基于相对方位信息的AUV集群队形控制能够利用较少的...
关键词：队形控制 安全距离 相对方位 人工势场 混合控制 
改进虚拟领航者在多AUV队形控制中的应用被引量：2
《电光与控制》2023年第2期19-23,30,共6页杨洋 王征 周帅 尹洋 
国家自然科学基金(41771487);湖北省杰出青年科学基金(2019CFA086)。
针对多AUV系统的传统领航者队形控制方法中存在的易受环境扰动影响和易崩溃等问题,提出了基于人工势场的改进虚拟领航者方法。设计了一种四层结构的编队体系分层框架,并对其中队形设计层与行为控制层进行了描述;分别针对虚拟领航者对AU...
关键词：多AUV系统 队形控制 虚拟领航者 人工势场 
基于分层控制结构的有人/无人机编队队形控制被引量：4
《电光与控制》2023年第1期1-7,共7页王欢 刘树光 张博洋 
空军工程大学研究生创新实践基金(CXJ2021096)。
针对有人/无人机(MAV/UAV)系统在三维空间下的协同编队队形保持和变换问题,提出了具有分层结构的有人/无人机编队控制方法。根据有人/无人机指挥控制方式和作战流程,设计有人/无人机编队系统控制结构,其中,采用动态面控制方法设计有人...
关键词：有人/无人机编队 分层结构 编队控制 动态面控制 
基于拍卖算法的多智能体围捕编队控制
《高师理科学刊》2022年第9期26-31,38,共7页孙金龙 李大辉 吴鹏 陶伟 陈昂 
齐齐哈尔大学研究生创新项目(YJSCX2021077)。
随着高新技术的快速发展,多智能体的协同控制成为研究热点.在多智能体协同控制的基础上,设计了多智能体的围捕编队,能够在给定被围捕目标具体位姿信息的情况下,对目标进行围追堵截.使用经典的拍卖算法解决了智能体在围捕队形中的任务分...
关键词：智能体编队 任务分配 双向拍卖算法 队形控制 
白介素调节的多机器人队形免疫网络控制算法被引量：2
《计算机应用与软件》2022年第9期269-273,297,共6页袁明新 黄艇 曹荣祥 张人杰 申燚 
国家自然科学基金项目(61105071);张家港市产学研预研资金项目(2018zjgcxy026)。
为了提高多机器人队形控制精度和效率,尤其是偏离预定轨道时的纠正能力,提出一种白介素调节的多机器人队形免疫网络控制算法。将机器人的速度和期望队形重心分别作为抗体和抗原,借鉴Jerne的独特型免疫网络假设,通过抗体和抗原的刺激和...
关键词：多机器人 队形控制 免疫网络算法 白介素 免疫协作 
基于模糊控制的UUV编队避障研究被引量：1
《舰船科学技术》2022年第7期98-103,共6页杨芳 陈彦勇 曾俊宝 刘锋 赵旭 
针对水下复杂环境中UUV编队避障问题,提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上,根据雁群编队行为和避障机制,设计基于模糊控制的编队拆分避障算法,考虑不同通信条件进行仿真,结果表明所提方法能够有效解决UUV...
关键词：UUV 队形控制 模糊控制 编队避障 通信延迟 
无人机集群规避动态障碍物的分布式队形控制被引量：10
《系统工程与电子技术》2022年第2期529-537,共9页符小卫 潘静 
航空科学基金(2020Z023053001)资助课题。
本文研究了无人机集群躲避动态障碍物下的队形控制问题。首先,引入针对动态障碍物的碰撞预判机制判断集群是否需要对障碍物进行规避。其次,在动态障碍物与无人机间构造斥力场实现避障。最后,根据一致性理论设计基于集群各无人机之间、...
关键词：无人机集群 队形控制 动态障碍物 一致性理论 人工势场法 
基于队形控制的电子对抗智能体协同方法
《航天电子对抗》2022年第1期13-18,共6页姜福涛 黄学军 
电子对抗力量协同是电子对抗力量指挥控制的“重难点”问题。随着电子对抗力量运用开始向智能化迈进,基于数据指挥的自动化指挥、智能化协同成为现代化指挥的重要组成部分。从电子对抗智能体队形控制的2种基本方法入手,通过C++仿真对比...
关键词：队形控制 电子对抗 智能体 协同 
基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究被引量：2
《数字海洋与水下攻防》2021年第6期469-474,共6页李良 李一平 张岳星 曾俊宝 徐高朋 
国家自然科学基金面上项目(42176194);国家重点研发计划资助项目(2017YFC0821204)。
针对多自主水下机器人(多AUV)编队问题,提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方法,通过仿真实验和湖上试验进行了验证。将对跟随者的航向和速度控制简化成单一的速度控制,并采用多级精准速度调控方法进行编队控制。然后,通过仿真...
关键词：自主水下机器人(AUV) 编队控制 水声通信 编队试验 
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