动态障碍物

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基于动网格的动态障碍物对巷道风流的影响
《矿业研究与开发》2025年第4期196-203,共8页张亚爽 张京兆 闫振国 黄玉鑫 崔宇鑫 张金龙 
国家自然科学基金资助项目(51974232)。
为了研究动态障碍物对矿井风速的影响,选取矿车在运输巷道行驶时的巷道进口风速、矿车行驶速度、矿车长度、阻塞比4个影响因素,运用动网格技术进行数值模拟,得到不同因素对巷道风流影响的变化规律。研究结果表明:巷道进口风速与矿车行...
关键词：矿井通风系统稳定性 动态障碍物 动网格 巷道风速 数值模拟 
无人艇编队动态障碍物避障技术
《世界科技研究与发展》2025年第2期185-197,共13页张坤 李永国 王源荣 
国家自然科学基金面上项目“基于磁流体发电原理的海洋可再生能源利用中的基础问题研究”(51876114);上海市科学技术委员会资助项目“上海海洋可再生能源工程技术研究中心”(19DZ2254800)。
当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等发展趋势,编队面对复杂环境的避障技术是当前的研究重点,而动态避障技术则是其中的难点。目前,避障技术已经成功应用于工作在受控和静态环境中的无人艇上,其中应用在单无人艇的避障算法已...
关键词：无人艇 编队组织 动态避障 集群 模型预测 强化学习 
基于模糊动态窗口的无人艇多动态障碍物路径规划
《舰船科学技术》2025年第6期62-68,共7页林泽琼 刘海生 
高性能船舶技术教育部重点实验室开放基金课题资助项目(gxnc23052803)。
针对无人艇在多动态障碍物下避障、快速规划路径进行导航决策的要求,传统的动态窗口算法(DWA)存在运行效率低、容易陷入局部优化、复杂环境下搜索能力差等问题。在具有多个动态障碍物的复杂环境中,引入一种模糊逻辑算法对DWA算法进行改...
关键词：无人艇 动态窗口法 模糊算法 多动态障碍物 路径规划 
基于人工势场法的复杂环境下多无人车避障与编队控制
《工程科学学报》2025年第2期364-373,共10页梅艺林 崔立堃 胡雪岩 胡广琦 王浩 
陕西省自然科学基金基础研究计划资助项目(2023-JC-YB-018)。
针对动态、密集障碍物等复杂环境下多车避障与编队控制存在的容易与障碍物碰撞、编队不稳定等问题,提出一种基于势场法的多车避障与编队控制方法.修改引力势场函数使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值,解决前期引力过大引起的无...
关键词：人工势场 编队控制 避障 动态障碍物 密集障碍物 
基于车载雷达点云数据的路上障碍物检测
《北京测绘》2025年第2期246-251,共6页高长成 张伟伟 
国家自然科学基金(42261074)。
为保证路面驾驶的安全,避免和障碍物发生碰撞,需精准检测路上障碍物。因此,提出基于车载雷达点云数据的路上障碍物检测方法。该方法通过车载雷达采集装置以及全球导航卫星系统(GNSS)定位,采集道路环境点云数据。利用稀疏离群点移除方法...
关键词：车载雷达 点云数据 障碍物检测 点云数据分割 异常数据处理 动态障碍物 
改进A^(*)和DWA的机器人路径规划研究
《现代电子技术》2024年第20期177-186,共10页马自勇 朱星光 马立东 
国家自然科学基金面上项目(52274389);山西省重点研发计划项目(202102010101003);山西省重点研发计划项目(202202150401010);山西省科技合作交流专项项目(202104041101031);山西省留学人员科技活动择优资助项目(20220028);山西省省筹资助留学回国人员项目(2022-160)。
针对复杂环境中移动机器人路径规划效率低、环境适应能力差等问题,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法。首先,在全局规划中采用自适应参数因子和安全半径路径优劣评价函数对冗余节点进行优化,提取关键节点,再使用...
关键词：移动机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 自适应参数 安全距离 动态障碍物 
基于改进灰狼算法的物流机器人运动路径规划方法被引量：2
《计算机测量与控制》2024年第9期276-282,共7页张宇璇 张楠 
物联网信息技术的发展使得物流机器人在当前运动路径规划中面临局部极值陷阱、算法收敛等问题,且加之传统运动路径规划手段难以满足复杂多变的物流环境,因此探寻积极有效的运动规划手段迫在眉睫;基于此,研究借助灰狼优化算法进行全局路...
关键词：物联网环境 移动机器人 运动路径 静态环境 动态障碍物 
一种动态环境下基于蚁群遗传算法的路径规划算法研究
《科技视界》2024年第22期80-83,共4页黄瀚 汪超台 李华兵 
2024年度乐山职业技术学院自然科学研究项目(KY2024017)。
随着搬运机器人、服务机器人等各类机器人进入人们的生活中,如何让机器人给人们带来更大的便利成为当前的研究热点。而机器人的路径规划问题一直都是机器人智能化发展的难点之一。为了克服遗传算法因种群多样性不足陷入局部收敛及并行...
关键词：路径规划 动态障碍物 蚁群算法 遗传算法 蚁群遗传算法 
基于模型预测控制与改进人工势场法的多无人机路径规划被引量：2
《控制与决策》2024年第7期2133-2141,共9页鲜斌 宋宁 
国家重点研发计划项目(2018YFB1403900)。
模型预测控制(model predictive control,MPC)已成功地应用于无人机集群的路径规划.但其存在计算量大及单步运算时间长等不足,在实时运行中往往难以获得较高的控制频率.而离线的MPC需要准确的地图信息,难以处理地图中无法预测的动态障碍...
关键词：多无人机 模型预测控制 人工势场 路径规划 动态障碍物 事件触发 
动态障碍物环境下的扫地机器人路径规划被引量：1
《传感器与微系统》2024年第7期153-156,共4页陈肯 赵慧 蒋林 周和文 黄惠保 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1310000)。
针对扫地机器人在清扫过程中因无法提前判断动态障碍物而发生碰撞的问题,提出一种动态障碍物环境下的扫地机器人路径规划方法。通过对激光和地图数据的处理,实现动态障碍物的检测与求解;利用改进的二维高斯分布函数结合动态障碍物信息...
关键词：动态障碍物 路径规划 栅格代价值 优化动态窗口法 
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