符小卫

作品数：48被引量：493H指数：12
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供职机构：西北工业大学更多>>
发文主题：无人机多无人机多无人机协同路径规划通信约束更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术军事兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《电光与控制》《计算机应用研究》《航空学报》《系统工程理论与实践》更多>>
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基于改进向量场直方图算法的无人机动态避障策略被引量：1
《航空科学技术》2023年第9期100-109,共10页符小卫 吴迪 支辰元 
航空科学基金(2020Z023053001)。
目前传统向量场直方图(VFH)算法存在易陷入局部陷阱的缺陷,本文提出了基于陷阱检测机制与动态阈值更新策略的改进VFH算法,更加符合局部未知环境下无人机路径规划的要求,并针对复杂未知场景中无人机避障问题,提出了基于A^(*)算法和改进VF...
关键词：旋翼无人机 自主避障 A^(*)算法 向量场直方图算法 路径规划 
基于PER-MATD3的多无人机攻防对抗机动决策被引量：8
《航空学报》2023年第7期191-204,共14页符小卫 徐哲 朱金冬 王楠 
航空科学基金(2020Z023053001)。
以障碍物随机分布的复杂环境下多无人机攻防对抗机动决策为研究背景,构建了攻防双方运动模型及雷达探测模型,将双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法扩展到多智能体领域中以解决多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法存在值函数高估的问...
关键词：多无人机 多智能体强化学习 PER-MATD3 攻防对抗 机动决策 
基于PER-PDDPG的无人机路径规划研究被引量：4
《无人系统技术》2022年第6期12-23,共12页乔哲 黎思利 王景志 符小卫 
航空科学基金(2020Z023053001)。
针对未知复杂环境下的多无人机路径规划问题,提出了一种基于优先经验回放的并行深度确定性策略梯度(PER-PDDPG)算法。首先,该算法在传统深度强化学习算法和匈牙利算法的基础上,结合了优先经验回放机制与多智能体经验共享的特点,提高了...
关键词：无人机 路径规划 深度强化学习 并行DDPG 优先经验回放 
基于DE-MADDPG的多无人机协同追捕策略被引量：26
《航空学报》2022年第5期522-535,共14页符小卫 王辉 徐哲 
航空科学基金(202023053001)。
针对多无人机协同对抗快速目标的追逃博弈问题,研究了多无人机的协同追捕策略。基于解耦多智能体深度确定性策略梯度算法DE-MADDPG研究了多无人机协同对抗快速目标的追捕策略,设计了多无人机协同追捕的全局奖励和局部奖励两种奖励函数,...
关键词：多无人机 协同追捕 DE-MADDPG 多智能体强化学习 对抗策略 
基于DDPG的无人机追捕任务泛化策略设计被引量：4
《西北工业大学学报》2022年第1期47-55,共9页符小卫 徐哲 王辉 
航空科学基金(2020Z023053001)资助。
无人机追逃对抗问题是当今空战领域的研究热点,传统解决方案对此问题存在诸多限制,如模型难以适应复杂动态环境从而快速做出决策、对不同任务场景泛化性较差等问题。基于DDPG(deep deterministic policy gradient)算法设计了无人机追逃...
关键词：无人机 追逃对抗 深度强化学习 DDPG 课程学习 
无人机集群规避动态障碍物的分布式队形控制被引量：10
《系统工程与电子技术》2022年第2期529-537,共9页符小卫 潘静 
航空科学基金(2020Z023053001)资助课题。
本文研究了无人机集群躲避动态障碍物下的队形控制问题。首先,引入针对动态障碍物的碰撞预判机制判断集群是否需要对障碍物进行规避。其次,在动态障碍物与无人机间构造斥力场实现避障。最后,根据一致性理论设计基于集群各无人机之间、...
关键词：无人机集群 队形控制 动态障碍物 一致性理论 人工势场法 
多无人机协同探测快速目标的控制方法设计被引量：3
《系统工程与电子技术》2021年第11期3295-3304,共10页符小卫 陈子浩 
航空科学基金(2020Z023053001)资助课题。
针对无人机(unmannd aerial vehicle,UAV)对快速运动目标的协同探测问题,设计了一种多UAV协同探测控制算法。首先假设每架UAV都携带相同的探测载荷,根据载荷特性设计了针对快速运动目标的UAV协同探测队形。然后引入固定时间控制一致性...
关键词：固定时间一致性协议 有限时间一致性协议 协同探测 无人机编队 
基于一致性协议的多无人机协同围捕控制方法被引量：10
《系统工程与电子技术》2021年第9期2501-2507,共7页符小卫 陈子浩 
航空科学基金(202023053001)资助课题.
针对无人机对运动目标的协同围捕问题,设计了一种快速协同围捕控制算法。首先,基于人工势场法设计了无人机与目标的动态博弈关系,使得目标的运动更加趋近于现实场景下逃跑者的行为模式。其次,利用无人机与目标的速度关系,将二维阿波罗...
关键词：一致性协议 围捕 无人机编队 阿波罗尼奥斯圆 
基于联盟的无人机集群避障方法被引量：4
《无人系统技术》2021年第3期11-17,共7页符小卫 张嘉平 魏可 
航空科学基金(202023053001)。
无人机集群的避障行为作为群体行为的一种,在国内外得到了广泛的研究和应用。针对切换拓扑结构下的集群避障控制问题,设计了仅需个别无人机获取虚拟长机信息的集群避障方法。通过对无人机集群划分联盟,选出集群子网中的导航信息无人机...
关键词：无人机集群 拓扑切换 信息浓度 联盟 改进BFS 避障控制 
基于联盟的无人机集群编队控制方法被引量：12
《系统工程与电子技术》2019年第11期2559-2572,共14页符小卫 魏可 李斌 高晓光 
陕西省组合与智能导航重点实验室开放基金（SKLIIN-20180104）资助项目
针对切换拓扑结构下的集群编队控制问题,设计只需个别无人机获取虚拟长机信息也能保证集群连通性的编队控制算法。当队形变换或部分通讯网络故障导致网络拓扑结构发生改变时,以距离为原则对集群进行联盟划分,各联盟内部成员以信息浓度...
关键词：集群 联盟 反馈机制 自修复 
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