围捕

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基于固定时间分布式优化的无人机协同围捕策略
《无人系统技术》2025年第2期71-79,共9页张博洋 尹航 童颖裔 罗汉 
国家自然科学基金青年基金(62403488)。
针对三维战场环境下无人机协同围捕问题,提出了一种基于固定时间分布式优化方法的无人机协同控制策略。首先分析无人机协同战术围捕场景及相关要素,建立无人机、运动目标和协同围捕问题模型。其次在问题建模的基础上,考虑固定时间条件...
关键词：无人机编队 协同围捕 分布式优化 固定时间 战术协同 编队一致性 
基于变分稀疏高斯过程的多机器人协同感知与围捕
《自动化学报》2025年第4期778-791,共14页曹凯 陈阳泉 魏云博 刘志 陈超波 高嵩 
国家重点研发计划项目(2022YFE0123400);陕西省科技厅重点项目(2023-ZDLNY-61,2022QFY01-16);国家自然科学基金(62303368);教育部重点实验室基金(202312-IFTKFKT-007)资助。
针对未知环境下的多机器人环境感知和围捕问题,提出一种基于变分稀疏高斯过程回归的分布式感知与围捕算法.考虑到传统高斯过程回归不适合处理大量数据的问题,在这项工作中,首先考虑障碍物的影响,以引入分离超平面的质心维诺划分算法为...
关键词：多机器人 质心维诺划分 变分稀疏高斯过程回归 围捕 协同感知 
基于势博弈理论的多智能体避碰避障围捕控制方法
《安徽科技学院学报》2025年第1期102-110,共9页齐雪 秦明辉 叶瀚 石满红 董姗姗 潘花 
安徽省高校自然科学研究重大项目(2023AH040276,2022AH051651,2023AH040275);安徽省教育厅教研重点项目(2023jyxm0600,2023jyxm0597,Xj2022172,Xj2023111);安徽省大学生创新创业训练计划项目(S202310879262X)。
鉴于多欠驱动水下机器人(Underactuated Underwater Vehicle,UUV)围捕控制的难度和不确定性,本研究基于势博弈理论设计了一种围捕控制算法。该算法继承了博弈理论简单性和收敛性的特点,其中的自适应学习特性使算法具有鲁棒性和自主性。...
关键词：欠驱动水下机器人 势博弈 围捕控制 避碰避障 
柔性肋网捕获大型空间非合作目标的碰撞动力学建模
《海军航空大学学报》2025年第1期142-152,共11页杨新越 姚金铭 张慧博 唐超 张志贤 
国家自然科学基金面上项目(52475249、52375025);国家自然科学基金航天联合基金重点支持项目(U21B-2075);国家重点研发计划(2023YFC2205900、 2023YFC2205903、2023YFC2205904);可重用空间碎片抓捕清除技术(KJSP2020010302);水声技术全国重点实验室稳定支持计划(JCKYS2023604SSJS012);中央高校基本科研业务费专项(3072023WD070101)。
柔性肋网是大型空间碎片捕获的重要手段。文章针对柔性肋网捕获的动力学分析问题,利用等效布袋理论描述了绳网单元,然后基于绝对节点坐标方法构建了柔性肋网动力学模型,最后建立了空间肋网捕获碰撞地面试验平台,对空间柔性肋网合围捕获...
关键词：空间柔性肋网 大型空间碎片 动力学建模 围捕动力学分析 
基于阶段诱导学习的多无人艇协同目标围捕策略
《中国舰船研究》2025年第1期162-171,共10页曲星儒 江雨泽 龙飞飞 张汝波 高颖 
国家自然科学基金资助项目(61673084);中央高校基本科研业务费资助项目(04442024046)。
[目的]针对海上目标无人艇智能逃逸问题,提出一种基于阶段诱导学习的多无人艇协同目标围捕策略。[方法]首先构建针对无人艇围捕逃逸的马尔科夫博弈模型,明确基于距离和角度的围捕成功判定条件。为提升智能逃逸下多无人艇的目标围捕性能...
关键词：无人艇 协同目标围捕 多智能体柔性行动-评判 阶段诱导奖励 
无人艇集群自组织协同围捕控制算法研究
《智能系统学报》2025年第1期162-171,共10页夏桂华 朱文序 刘浩岩 刘兴 姜享利 
国家自然科学基金项目(62403159);国家自然科学基金项目(52171302);中国科协青年人才托举工程项目(2022QNRC001);新时代龙江优秀博士学位论文项目(LJYXL2022-004).
无人艇(unmanned surface vessel,USV)集群协同围捕是无人艇的重要应用场景之一,文章针对无人艇集群协同围捕任务设计了一种自组织控制算法。考虑到被围对象的加速度未知且仅部分集群成员可对其测量的情况,文章设计了分布式目标状态观测...
关键词：无人艇 集群控制 协同围捕 多智能体 模型预测控制 输入-状态稳定性 状态观测器 图论 
基于分层强化学习的多无人机协同围捕方法
《控制理论与应用》2025年第1期96-108,共13页孙懿豪 闫超 相晓嘉 唐邓清 周晗 姜杰 
国家自然科学基金项目(62403240);江苏省自然科学基金项目(BK20241396);湖南省研究生科研创新项目(CX20240114)资助.
针对复杂障碍环境下的动态目标围捕问题,本文提出一种基于分层强化学习的多无人机协同围捕方法.该方法包含两个层级的学习过程:底层的子策略学习和高层的子策略切换.具体而言,将协同围捕任务分解为导航避障和导航避碰两个子任务,独立学...
关键词：分层强化学习 避障 避碰 多无人机围捕 
多机器人协同围捕方法综述
《自动化学报》2024年第12期2325-2358,共34页周萌 李建宇 王昶 王晶 王力 
国家重点研发计划课题(2023YFB4704404);北京市教育委员会科学研究计划项目(KM202410009014);北京市属高等学校优秀青年人才培育计划项目(BPHR202203032);北方工业大学毓秀创新项目(2024NCUTYXCX107)资助。
多机协同围捕作为多机器人协同领域的一项重要分支,着重研究多个机器人通过相互协作对动态可疑目标实现有效的追踪与围捕,在军事侦查、紧急救援、协同探测等领域具有重要的研究意义与实际应用价值.首先通过国内外科学引文数据库对多机...
关键词：多机协同围捕 协同目标搜索 任务分配 围捕控制 
基于狼群优化的卫星集群对空间目标围捕方法
《北京航空航天大学学报》2024年第12期3863-3871,共9页刘彦昊 佘浩平 蒙波 黄剑斌 黄良伟 
卫星集群对空间目标形成围捕态势是空间轨道竞争的重要一环,利于卫星集群对目标实施全方位强实时探测感知、多角度追逃博弈。现有研究多基于微分对策理论求解一追一逃博弈模型,星群协同配合实现围捕则是研究难点。针对由卫星集群围捕空...
关键词：卫星集群 空间围捕 狼群算法 机动控制 协同优化 
基于多智能体强化学习的水下仿生机器人协同围捕
《人工智能》2024年第6期41-49,共9页冯育凯 吴正兴 余涟祎 谭民 
国家自然科学基金(62033013)。
近年来,水下仿生机器人的协同围捕研究受到了广泛的关注。然而,由于水下环境的复杂性和多变性,以及这类仿生机器人的特殊运动模式,导致该研究面临着众多的技术难题。针对这些难题,本文提出了一种基于多智能体强化学习的水下仿生机器人...
关键词：水下仿生机器人 多机器人系统 多智能体强化学习 
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