黄剑斌

作品数：15被引量：68H指数：5
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供职机构：中国空间技术研究院更多>>
发文主题：卫星高轨卫星对接在轨服务翻滚更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
发文期刊：《北京航空航天大学学报》《机械设计》《航空学报》《机械设计与制造》更多>>
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基于狼群优化的卫星集群对空间目标围捕方法
《北京航空航天大学学报》2024年第12期3863-3871,共9页刘彦昊 佘浩平 蒙波 黄剑斌 黄良伟 
卫星集群对空间目标形成围捕态势是空间轨道竞争的重要一环,利于卫星集群对目标实施全方位强实时探测感知、多角度追逃博弈。现有研究多基于微分对策理论求解一追一逃博弈模型,星群协同配合实现围捕则是研究难点。针对由卫星集群围捕空...
关键词：卫星集群 空间围捕 狼群算法 机动控制 协同优化 
伪随机码调制的高精度星载激光测距雷达被引量：1
《红外与激光工程》2022年第3期272-280,共9页韩旭 李志 吴耀军 张志民 黄剑斌 黄龙飞 
北京市科技计划(Z181100003018001)。
伪随机码调制激光测距系统通过发射高阶调制激光,实现高频率、低峰值功率探测,利用高频率探测和统计实现高信噪比,具有系统体积小、质量轻的特点,是一种适合远距离的激光雷达系统。但是测距精度与调制频率有关,以往研究中通常使用高调...
关键词：激光雷达 伪随机码调制 盖革模式 
一种卫星对接装置空间凸轮机构传动分析验证被引量：3
《火力与指挥控制》2019年第4期74-77,81,共5页侯文伟 杨臻 高碧祥 黄剑斌 
针对某新型GEO卫星与其他航天器的对接过程,设计了一种卫星对接装置。该对接装置主要采用空间凸轮机构,首先对其进行详细结构设计,并建立空间凸轮曲线的数学模型,通过理论计算分析空间凸轮机构传动特性。制造样机进行试验验证,通过高速...
关键词：卫星对接 空间凸轮 传动特性 高速摄影 分析验证 
一种新型卫星对接环的对接装置设计与分析被引量：6
《机械传动》2016年第11期123-126,共4页高碧祥 杨臻 曲普 黄剑斌 
针对某种特殊结构的卫星的在轨服务任务下提出的技术要求,介绍了一种基于凸轮曲线机构及连杆机构的对接装置,可以实现对目标星对接环的特殊对接技术要求,且装置结构成熟、锁紧力大、运动平稳。以对接装置的凸轮曲线从动件的数学模型和...
关键词：卫星对接环 对接装置 数学模型 求解与仿真 运动规律 
一种卫星对接环锁紧与释放装置设计与分析被引量：2
《机械设计》2014年第9期63-66,共4页李永振 杨臻 曲普 黄剑斌 王光 
针对以往卫星锁紧与释放装置不具有通用性、结构单一等缺点,设计了一种非合作目标卫星对接环锁紧与释放装置,其结构简单、锁紧力大,能够快速实现对卫星的锁紧与释放,同时减小两卫星接触时的刚性撞击,起到缓冲的作用。介绍了锁紧与释放...
关键词：卫星 对接环 锁紧与释放装置 ADAMS 
基于阻抗控制的空间机械臂接触控制与轨迹规划技术被引量：7
《航天器工程》2013年第4期43-48,共6页黄剑斌 李志 
国家863计划项目资助(2011AA7044036)
通过给定的期望点位置和速度,设计具有加速度导数连续的实时路径规划,使机械臂在自由空间能够快速平稳地操作;基于力矩传感器反馈,通过笛卡儿阻抗控制将机械臂设计为一个整体的笛卡儿力感知系统,并模拟人手运动建立具有实时力反馈的路...
关键词：接触环境 实时轨迹规划 阻抗控制 机械臂 
基于连续比例因子的冗余度机器人梯度投影算法被引量：3
《吉林大学学报（工学版）》2009年第5期1257-1261,共5页孙奎 谢宗武 黄剑斌 刘宏 
长江学者和创新团队发展计划项目
分析了冗余度机器人梯度投影法的研究现状,阐述了齐次解的比例因子的作用及其选择方法,提出了一种实时连续变化的比例因子计算方法。通过计算机仿真将所提出的逆运动学解方案同两个典型方案进行了比较。仿真结果表明,所提出的连续比例...
关键词：自动控制技术 冗余度机器人 梯度投影法 比例因子 
基于阻抗内环的新型力外环控制策略被引量：15
《航空学报》2009年第8期1515-1520,共6页蒋再男 刘宏 黄剑斌 张国亮 
国家自然科学基金(60675045);国家"863"计划(2006AA04Z228);高等学校学科创新引智计划(B07018)
对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有...
关键词：力控制 力矩控制 力外环控制 空间机器人 
基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂被引量：9
《控制与决策》2009年第8期1137-1142,共6页熊根良 刘伊威 黄剑斌 刘宏 蒋再男 孙奎 
国家863计划项目(2006AA04z228);教育部"111"创新引智计划项目(B07018);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法...
关键词：柔性关节 阻抗控制 反步法 
基于模糊自整定PD控制器的机器人计算力矩控制被引量：3
《机械设计与制造》2009年第6期178-180,共3页谢宗武 孙奎 黄剑斌 
863计划资助项目(2006AA04Z228)
设计了应用于计算力矩控制方案中的模糊PD控制器(FLC),进一步提出了模糊自整定PD控制器(SFLC)。用带有末端执行器的平面3自由度机器人为例进行了动力学仿真,并将采用固定PD控制器、模糊PD控制器和模糊自整定PD控制器的计算力矩控制方案...
关键词：机器人机械手 计算力矩控制 模糊控制器 
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