多移动机器人系统

作品数：20被引量：97H指数：6
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基于CKF的分布式多移动机器人协作定位
《现代导航》2024年第6期391-397,共7页王雪冬 芦鑫元 黄颖涛 吕鹏 
针对GPS拒止环境的多移动机器人定位问题,提出了一种基于容积卡尔曼滤波(CKF)的分布式协作定位方法(DCL-CKF)。在该方法中每个移动机器人无需存储测量值,只需保持对自身的最新估计,且只有当两个移动机器人获得彼此的相对测量值时,才发...
关键词：多移动机器人系统 协作定位 容积卡尔曼滤波 多传感器融合 
基于GWO-WOA的执行器严重故障多移动机器人编队重构控制
《兵工学报》2023年第S02期114-125,共12页鞠爽 王晶 王灏 周萌 
国家自然科学基金项目(62303332);北方工业大学揭榜挂帅项目(2023YZZKY03)。
针对执行器严重故障下多移动机器人的编队重构控制问题,提出一种基于灰狼优化-鲸鱼优化算法(Grey Wolf Optimizer-Whale Optimization Algorithm,GWO-WOA)的协同编队重构控制策略。设计一种故障观测器以检测多机器人系统中出现的执行器...
关键词：多移动机器人系统 非完整约束 编队重构控制 灰狼优化-鲸鱼优化算法 避碰控制 
一种多机器人栅格地图拼接方法的研究被引量：2
《测控技术》2020年第4期58-61,100,共5页李雅梅 张瑞 吕猛 
多机器人协作式的同步定位与地图创建(SLAM)是自动导航领域的热点研究方向之一,SLAM技术中栅格地图拼接成为重要的技术点。针对采用SIFT算法进行地图拼接栅格的拼接速度较慢、有效匹配点较少、稳定性差等缺点,提出了一种新的栅格地图拼...
关键词：多移动机器人系统 栅格地图拼接 最大后验一致性 加权平均算法 
多移动机器人动态联盟围捕策略被引量：7
《计算机应用》2019年第A01期1-7,共7页付光远 李源 
国家自然科学青年基金资助项目(61403397);陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM6313)
针对多移动机器人协作围捕中入侵者的位置和数量未知的问题,提出了一种基于改进合同网协议的动态联盟围捕策略。管理者通过分析入侵者的特征,与历史案例完成最佳匹配,并根据信誉度的高低,选出最为合适的承包商(即机器人小组)完成围捕任...
关键词：多移动机器人系统 追捕逃避问题 改进合同网协议 改进人工势场 动态联盟 
多移动机器人系统协调控制算法设计被引量：3
《电子设计工程》2018年第24期23-26,31,共5页查延麟 
多个移动机器人的协调控制对工业生产、物流管理等领域的有着重要的意义。本文提出了一个基于量化通信和区间算术的鲁棒分布式模型预测控制方案。这一方案在分布式模型预测控制策略的基础上,利用区间算术方法预测机器人的可达集,利用量...
关键词：多移动机器人 分布式控制 模型预测控制 区间算术 量化通信 
一种基于CI因子图的多机器人2D地图融合算法被引量：4
《机器人》2017年第6期872-878,共7页王巍 浦云明 李旺 
福建省科技计划(2017H0026;2014H0033)
针对地图融合时多机器人位姿估计过程中互协方差未知的问题,提出了一种基于协方差交叉点(covariance intersection,CI)因子图的2D地图融合算法.首先通过坐标变换矩阵实现机器人坐标到全局坐标的转换,然后以最小化非线性性能指标为原则...
关键词：多移动机器人系统 协方差 因子图算法 协方差交叉点算法 
多移动机器人系统的跟踪控制研究
《甘肃科技》2017年第17期46-48,83,共4页张可儿 
2016年甘肃省教育厅项目<复杂环境下异构多自主体系统编队控制研究>;(项目编号:2016B-102)
针对由两个机器人组成的多移动机器人系统,进行了跟踪控制的研究。此设计以Arduino控制板为控制中心,外接红外接收电路、电机驱动电路、超声波测距模块、A/D转换模块以及其他辅助电路,组成了多移动机器人系统。跟随者机器人根据测距电...
关键词：多移动机器人 目标跟踪 红外遥控 协调控制 
基于图像配准的栅格地图拼接方法被引量：26
《自动化学报》2015年第2期285-294,共10页祝继华 周颐 王晓春 邗汶锌 马亮 
国家自然科学基金(61203326;u1261111);中国博士后科学基金(2012M512004;2013T60878);陕西省自然科学基金(2014JM8342)资助~~
栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术.本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法.该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题,建立相应的目标函数,并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数.为获得...
关键词：多移动机器人系统 栅格地图拼接 图像配准 迭代最近点算法 尺度不变特征转换 
多机器人系统任务分配方式的研究与发展被引量：5
《制造业自动化》2013年第10期21-24,28,共5页么立双 苏丽颖 李小鹏 
北京市教委面上项目:基于自然路标提取的移动机器人构建环境全局地图的研究(KM201010005004);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目
任务分配是多移动机器人系统领域的关键问题之一。本文系统地综述了多移动机器人系统中任务分配问题国内外的研究现状。归纳总结了集中式任务分配和分布式任务分配算法的种类及各自优缺点,在此基础上分析了该领域中存在的问题,并对该研...
关键词：多移动机器人系统 任务分配 市场法 蚁群算法 基于免疫算法 
一种异质多移动机器人系统及其基于MAS的协作机制
《吉林大学学报（工学版）》2013年第1期141-146,共6页苑全德 关毅 洪炳镕 孟祥萍 
国家自然科学基金项目(60974055,61075077,61075076);吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目(2011242)
目前的多移动机器人系统在运行状态下,网络结构一般是静态的,很难做到成员机器人的动态增减,且系统在启动时需要复杂配置。本文设计了一种支持异质移动机器人合作的多机器人系统UMRS-1,采用分布式组织结构,支持机器人动态、自动配置地...
关键词：人工智能 多AGENT系统 多移动机器人系统 UPNP KQML 合同网协议 
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