一种异质多移动机器人系统及其基于MAS的协作机制  

Heterogeneous multiple mobile robot and its cooperation mechanism based on MAS

作　　者：苑全德[1,2] 关毅[1] 洪炳镕[1] 孟祥萍[2] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001 [2]长春工程学院电气与信息工程学院,长春130012

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》2013年第1期141-146,共6页Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition

基　　金：国家自然科学基金项目(60974055,61075077,61075076);吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目(2011242)

摘　　要：目前的多移动机器人系统在运行状态下,网络结构一般是静态的,很难做到成员机器人的动态增减,且系统在启动时需要复杂配置。本文设计了一种支持异质移动机器人合作的多机器人系统UMRS-1,采用分布式组织结构,支持机器人动态、自动配置地加入或退出系统。分析了组成系统的成员机器人的体系结构以及UMRS-1的组织结构。采用基于KQML实现的合同网作为协作协议,最后对多机器人协作围捕问题进行了初步探讨以说明UMRS-1的通信与协作机制。The network structure of most of current multiple mobile robot systems is static when they are running. So it is difficult to alter the number of the robots. Most of the systems need complicated configures when launching. In this paper, a multi-robot system, UMRS-1, is proposed, which uses distributed architecture, supporting heterogeneous mobile robots. In UMRS-1, member robot can join in or quit from the system dynamically. The architectures of member robots and UMRS-1 are analyzed. It uses KQML-based Contract Net Protocol （CNP） as cooperation protocol. The multi-robot hunting problem is discussed to show the communication and cooperation mechanisms of UMRS-1.

关 键 词：人工智能 多AGENT系统 多移动机器人系统 UPNP KQML 合同网协议 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]