苑全德

作品数：17被引量：99H指数：4
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供职机构：长春工程学院更多>>
发文主题：移动机器人多AGENT系统量子理论AGENT多AGENT更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信理学更多>>
发文期刊：《计算机工程与设计》《计算机系统应用》《现代电子技术》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目吉林省教育厅科研项目吉林省科技发展计划基金更多>>
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基于多传感器信息融合的智能泊车系统研究被引量：2
《齐鲁工业大学学报》2021年第6期53-60,共8页韩永奇 张芳芳 纪鹏 寇磊 马浩 王润墨 苑全德 皮玉珍 
国家自然科学基金青年科学基金(61903207);吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20191262KJ,JJKH20191258KJ);2020山东省大学生创新创业训练项目(S202010431059)。
针对手动泊车难,自动泊车设备成本高的问题,本文设计了一套智能泊车系统。首先以STM32单片机作为主控芯片,利用信息融合技术,对多个传感器的信息进行融合和互补来识别车位以及感知周围环境。之后执行泊车动作,泊入车位后调整车身状态。...
关键词：多传感器信息融合 单片机 自动泊车 避障 
基于稀疏编码和机器学习的多姿态人脸识别算法被引量：17
《吉林大学学报（理学版）》2018年第2期340-346,共7页赵玉兰 苑全德 孟祥萍 
吉林省教育厅科研项目(批准号:2014317);吉林省科技厅科研项目(批准号:20150203002SF)
为改善多姿态人脸识别效果,设计一种稀疏编码和机器学习相融合的多姿态人脸识别算法.首先对多姿态人脸进行采集和预处理,并提取基于稀疏编码的人脸图像特征;然后采用主成分分析对特征进行处理,降低多姿态人脸识别的特征维数,提高多姿态...
关键词：多姿态人脸 识别算法 支持向量机 稀疏编码 主成分分析 
离散分数阶随机变换与加权直方图交叉置乱的双图像加密算法被引量：3
《应用光学》2017年第6期937-946,共10页赵玉兰 苑全德 孟祥萍 
国家自然科学基金(61075077);吉林省科技支撑项目(20150203002SF);吉林省教育厅自然科学研究项目(2014317)
为了实现对两幅图像进行同步加密,降低传输负载并提高密文的抗明文攻击能力,提出了离散分数阶随机变换与加权像素混沌置乱的双图像加密算法。将2个分阶参数引入到Tent映射中,设计了新的Tent映射;根据明文像素值,构建加权像素直方图模型...
关键词：双图像加密 加权直方图 离散分数阶随机变换 稀疏表示 随机循环矩阵 数据融合模型 
最大后验耦合互信息的图像精确配准算法
《计算机工程与设计》2017年第11期3111-3117,共7页赵玉兰 苑全德 孟祥萍 
国家自然科学基金项目(61075076;61075077);吉林省科技厅基金项目(20150203002SF);吉林省教育厅基金项目(2014317)
为提高图像配准精度和稳定性,降低复杂度,提出一种基于最大后验概率耦合互信息的精确图像配准算法。引入图像最大后验概率(posterior A maximum,MAP),利用MAP抑制待匹配区域特征中的背景干扰因素,根据图像退化过程的差异,引入权重因子,...
关键词：图像配准 最大后验概率 最大互信息 权重因子 最小二乘估计 高分辨率图像估计 
双超声波数据融合的两轮机器人平衡行进策略研究被引量：3
《自动化仪表》2017年第2期36-40,共5页舒英利 寇磊 苑全德 皮玉珍 
吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目(2014324)
针对移动轮式自平衡机器人在生产应用中存在的问题,对其结构特点与姿态平衡的控制策略进行了研究。为了保障机器人的平衡与协调运动,提出了基于双超声波测距数据融合的平衡和行进策略。采用双超声波数据融合平衡算法,在Arduino主控的机...
关键词：机器人 传感器 超声波 数据 控制 平衡 策略 
GPS/INS组合导航在输电线路巡检中的应用被引量：4
《自动化仪表》2016年第12期54-57,共4页孟祥萍 寇磊 苑全德 皮玉珍 
吉林省教育厅“十二五”科学技术研究基金资助项目(编号:2014324);吉林省科技发展计划基金资助项目(编号:No20150203002SF);长春市科技计划基金资助项目(编号:14KG026)
针对输电线路常规人工巡检耗费时间、人力成本增加的问题,采用无人机作为载体,减少了时间及人力成本。无人机使用地面站软件配合GPS/INS进行预设巡检路线,并能在巡检过程中进行实时监测。提出了基于卡尔曼滤波器和双闭环PID控制相结合...
关键词：GPS/INS 嵌入式技术 电力系统 无人机 实时监测 卡尔曼滤波器 PID 巡检 
基于改进型积分分离式PID的机器人运动控制被引量：7
《东北电力大学学报》2016年第5期86-91,共6页孟祥萍 寇磊 苑全德 皮玉珍 
吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目(2014324);吉林省教育厅项目(No.2014339and No.2014309);长春市科技局项目(14KG026);吉林省科技厅项目(No.20150203002SF)
针对移动机器人在旋转角度控制时,普通PID控制器存在超调、波动和普通积分分离式PID存在响应速度慢的问题。提出了改进型积分分离式PID控制算法,采取对PID控制器的比例项和积分项同时进行控制的方法,并针对不同阶段误差采取参数自适应...
关键词：改进型 积分分离式PID 移动机器人 运动控制 
一种多机器人的任务分配和自动协商的方法
《长春工程学院学报（自然科学版）》2016年第1期53-56,共4页皮玉珍 苑全德 舒英利 
吉林省科技厅项目(20150204008SF;20130206049GX;201301010052JC);吉林省教育厅项目(2013296;2014324;2014339;2014327;2014309)
提出了一种多机器人的任务分配和自动协商的方法。在进行任务分配时充分考虑机器人的真正性能;构建自动协商的模型时,改进最小二乘法支持向量回归算法(LSSVR),用于估计对手的谈判效用,并采用鲁棒控制器的输出反馈变量来限制优化实用性...
关键词：多机器人 任务分配 协商 
自适应扩展卡尔曼滤波器在移动机器人定位中的应用被引量：6
《计算机系统应用》2015年第12期176-181,共6页孟祥萍 张本法 苑全德 
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(RC2013XK010002);吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目(2014324)
针对移动机器人定位过程中存在的误差积累问题,提出了采用自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF).分析了扩展卡尔曼滤波(EKF)和AEKF两种算法,AEKF取采样时刻的各项泰勒级数,并利用Sage-Husa时变噪声估计器实时估计观测噪声,克服了线性化误差,...
关键词：移动机器人 定位 路标 扩展卡尔曼滤波器算法 自适应扩展卡尔曼滤波器算法 
一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法被引量：4
《智能计算机与应用》2015年第1期25-28,共4页苑全德 洪炳镕 关毅 朴松昊 蔡则苏 皮玉珍 
国家自然科学基金(61075076;61075077);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(RC2013XK010002)
自然路标提取与匹配是vSLAM的基础。文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法。采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配。建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出...
关键词：移动机器人 自然路标提取 路标描述符 MEANSHIFT 
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