多移动机器人系统协调控制算法设计  

An algorithm for multi mobile robots coordination

作　　者：查延麟 ZHA Yan-lin(Shanghai Institute of Microsystemand Information Technology,Chinese Academy of Sciences,Shanghai 200050,China;School of Information Science&Technology,ShanghaiTech University,Shanghai 201210,China;University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China)

机构地区：[1]中国科学院上海微系统与信息技术研究所,上海200050 [2]上海科技大学信息学院,上海201210 [3]中国科学院大学,北京100049

出　　处：《电子设计工程》2018年第24期23-26,31,共5页Electronic Design Engineering

摘　　要：多个移动机器人的协调控制对工业生产、物流管理等领域的有着重要的意义。本文提出了一个基于量化通信和区间算术的鲁棒分布式模型预测控制方案。这一方案在分布式模型预测控制策略的基础上,利用区间算术方法预测机器人的可达集,利用量化通信方法降低这些可达集的传输负载,实现了对于多移动机器人系统的协调控制。本文的主要贡献是引入并结合了量化通信和区间算术方法,在把系统不确定因素纳入考虑的同时,以较低的通信负载,对有着独立目标的多机器人系统实现了调度和控制,并以四机器人的路口调度问题为例验证了这一算法的有效性。This paper proposes a robust distributed model predictive control algorithm for multi-mobile robots.Based on distributed model predictive control scheme,this algorithm integrates model uncertainties via interval arithmetic to compute reachable sets for each robots at low transmission loads via quantization.The main contribution of the proposed paper is to coordinate each mobile robots achieve their different goals by combining quantized communication and interval arithmetic together.We consider a case study of a coordination problem with 4-mobile robots system at an intersection to evaluate the proposed algorithm.

关 键 词：多移动机器人 分布式控制 模型预测控制 区间算术 量化通信 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]