避碰控制

作品数：28被引量：124H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
相关作者：张祺李学辉宋申民吴海彬史小平更多>>
相关机构：大连海事大学哈尔滨工业大学哈尔滨工程大学西北工业大学更多>>
相关期刊：《电光与控制》《航空学报》《中国公路学报》《应用科技》更多>>
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基于云-边协同强化学习的多桁架机器人避碰控制方法
《工业控制计算机》2025年第1期1-3,共3页吕洋 林志诚 
桁架机器人已在大型、重载搬运与作业场景中发挥了重要作用。当前同导轨上多桁架机器人在协同作业过程中的连续避碰控制的需求广泛且迫切。提出了一种基于云-边协同强化学习的多桁架机器人连续避碰控制方法。采用了云-边计算架构下的深...
关键词：云-边协同 强化学习 多桁架机器人 避碰控制 
基于MATD3算法的多智能体避碰控制
《计算技术与自动化》2024年第1期9-15,共7页郭雷 梁成庆 
国家自然科学基金资助项目(61976084)。
使用多智能体双延迟深度确定性策略梯度(Multi-agent Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient,MATD3)算法研究了多无人机的避障和到达目标点问题,首先,利用MATD3算法的优越性提高训练效率。其次,基于人工势场法的思想设计了...
关键词：多智能体 强化学习 人工势场法 避障 
基于GWO-WOA的执行器严重故障多移动机器人编队重构控制
《兵工学报》2023年第S02期114-125,共12页鞠爽 王晶 王灏 周萌 
国家自然科学基金项目(62303332);北方工业大学揭榜挂帅项目(2023YZZKY03)。
针对执行器严重故障下多移动机器人的编队重构控制问题,提出一种基于灰狼优化-鲸鱼优化算法(Grey Wolf Optimizer-Whale Optimization Algorithm,GWO-WOA)的协同编队重构控制策略。设计一种故障观测器以检测多机器人系统中出现的执行器...
关键词：多移动机器人系统 非完整约束 编队重构控制 灰狼优化-鲸鱼优化算法 避碰控制 
基于导航函数和MPC的飞行器编队分布式避碰控制
《电光与控制》2023年第11期100-104,共5页周超 王佳荣 
针对无人飞行器编队协同过程中的避碰控制问题,设计了一种基于两极导航函数与模型预测控制(MPC)相结合的飞行器编队分布式避碰控制方法。首先,利用邻居集中其他飞行器的位置信息及其目标位置,建立每架飞行器的导航函数和控制律;然后,基...
关键词：无人飞行器编队 导航函数 预测控制 分布式避碰控制 
低速瓶颈下高速公路网联无人驾驶车辆主动避碰运动生态速度优化
《中国公路学报》2023年第5期210-219,共10页刘庆玲 胥效文 关京京 
国家自然科学基金项目(71871028)。
为了解决车载安全预警系统在高速公路上感知距离有限,且在曲线路段存在高事故风险和高燃油消耗的问题,在基于车联万物(V2X)技术的高速公路自动驾驶交通系统中,针对下游存在低速交通流的交通场景,提出一种高速公路网联无人驾驶车辆主动...
关键词：交通工程 主动避碰控制 理论分析与仿真验证 生态速度优化模型 低速交通流 
基于RBF-MPC的水下机器人避碰控制被引量：1
《数字海洋与水下攻防》2022年第5期443-447,共5页李晨 代笠 
水下机器人避碰控制是自主作业的重要基础,但复杂的约束条件和模型的不精确性增加了避障路径跟踪的技术难度。在传统模型预测控制的基础上,结合作业场景多种约束条件,引入径向基函数神经网络,提出了一种水平面避碰控制方法。首先,采用...
关键词：水下机器人 避碰控制 神经网络 模型预测控制 
多四旋翼无人机编队保持与避碰控制被引量：13
《航空学报》2022年第S01期89-99,共11页杨明月 寿莹鑫 唐勇 刘畅 许斌 
国家自然科学基金(61933010);四川省科技计划资助(2020YFG0472)
针对多四旋翼无人机的编队保持和防碰撞及机间通信问题,设计了一种基于虚拟结构和人工势场相结合的编队规划控制算法。以虚拟领导者为核心基于期望的相对位置信息设计虚拟结构队形,结合人工势场斥函数实现虚拟结构质点的防碰撞以及维持...
关键词：四旋翼无人机 编队控制 虚拟结构 人工势场 反步法 
考虑内部避碰的多无人机有限时间环形编队控制被引量：3
《机械工程学报》2022年第1期61-68,共8页刘云平 蒋长胜 张婷婷 赵中原 邓志良 
国家重点研发计划(2018YFC1405703);国家自然科学基金(51875293);电子信息控制重点实验室开放基金(6142105190308)资助项目。
针对多无人机系统利用有限时间环形编队算法执行环形编队任务时易发生碰撞这一问题,提出一种基于改进人工势场法的多无人机有限时间环形编队控制算法,引入一组与障碍物移动方向垂直的辅助势场,避免了多无人机在快速编队过程中发生内部碰...
关键词：多无人机 有限时间环形编队算法 改进人工势场法 环形编队控制 避碰控制 
基于干扰观测器的航天器编队抓捕控制方法
《西北工业大学学报》2021年第5期1012-1021,共10页王小龙 孙冲 方群 李琪 宋硕 
国家自然科学基金(11802238)资助。
在存在复合干扰的情况下,针对近距离低速翻滚空间非合作目标抓捕问题,提出了一种基于干扰观测器的多航天器协同避碰控制方法。建立了姿轨耦合的相对运动模型。利用干扰观测器对抓捕过程中的复合干扰进行估计并在控制律的设计中进行抵消...
关键词：航天器编队 干扰观测器 协同避碰控制 非合作目标抓捕 
双臂冗余机器人主动自避碰控制策略研究被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2021年第3期1-5,33,共6页张帅 李世其 王海鹏 熊友军 
载人航天预研项目(060601)。
为解决双臂冗余机器人的非操作臂因不在规划范围内所导致的非操作臂占据操作空间的问题,提出了基于任务空间关节距离离线数据集的深度确定性策略梯度(D-DDPG)主动自避碰策略.通过构建关节间距离的描述数据集,结合DDPG深度强化学习生成...
关键词：双臂冗余机器人 运动规划 自避碰 强化学习 深度确定性策略梯度(D-DDPG) 主动避让 
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