群集运动控制

作品数：10被引量：58H指数：4
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基于偏微分方程约束的机器人群集运动控制系统设计被引量：2
《计算机测量与控制》2023年第4期130-135,共6页董慧 
高等学校大学数学教学研究与发展中心2022教学改革项目(CMC20220508)。
为充分发挥机器人群集的协作优势,克服单机器人能力不足问题,利用偏微分方程约束理论,设计机器人群集运动控制系统;扩大机器人群集间通信网络范围,改装机器人传感器、运动控制器和驱动电机设备;在硬件设备的支持下,考虑机械结构、运动...
关键词：偏微分方程 控制约束 机器人运动 群集运动控制 
融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制被引量：1
《控制与决策》2011年第3期477-480,共4页程磊 朱全民 吴怀宇 王永骥 方华京 
国家自然科学基金项目(60705035,50675161);武汉市青年科技晨光计划项目(200950431200);湖北省高校产学研合作重点项目(CXY2009B006);湖北省教育厅科研优秀中青年项目(Q20091103).
一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent(智能体)/机器人稳定协同运动中.针对群集运动系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题,引入基于行为的机器人学理念,构成多移动机器人多模态群集控制系统.在此框架内,...
关键词：多移动机器人 群集运动控制 多模态 有序化群集运动 沿墙行为 
基于有限记忆的智能群体群集运动控制
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2010年第1期122-125,共4页王冬梅 方华京 
国家自然科学基金项目资助(批准号:60574088)
以历史状态信息来模拟刻画个体的个性特征,将组成群体的简单个体扩展为具有有限记忆能力的智能个体,研究了个体的个性特征对群集行为的影响;建立了具有简单智能的群体的群集控制模型并进行了稳定性分析.智能个体根据记忆单元的历史状态...
关键词：群集运动 最小二乘法 虚拟领航者 稳定性 
基于有限记忆的智能群体的群集运动与避障控制被引量：1
《系统仿真学报》2009年第13期3959-3961,共3页王冬梅 方华京 
国家自然科学基金(60574088)
在全局环境未知且存在静态障碍物的情况下,将群体扩展为具有有限记忆能力的智能群体,研究了该群体的群集运动及其避障行为。模型利用智能个体记忆单元的信息实时产生动态切换的拓扑网络结构;在人工势能结合速度一致策略的基础上,采用滚...
关键词：群集运动控制 避障 虚拟领航者 滚动窗口法 极限环 
基于虚拟领航者的智能群体群集运动控制被引量：10
《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第10期5-7,共3页王冬梅 方华京 
国家自然科学基金资助项目(60574088;60274014)
通过借鉴预测控制的基本思想,研究了智能群体的群集运动,并建立了一种个体在运动过程中能根据周围环境自适应选取虚拟领航者的群集运动控制模型.该模型描述了生物群集过程中无领导者的自然现象,克服了传统leader-follower模式的单向信...
关键词：智能群体 协调控制 虚拟领航者 稳定性 群集运动 
具有动态拓扑有领航者的多智能体群集运动控制被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第10期29-31,36,共4页吴正平 俞辉 王仁明 
湖北省教育厅重点资助项目(D20081306);湖北省自然科学基金资助项目(2007ABA361);三峡大学博士基金资助项目(20071203)
对具有二次积分的动态多移动智能体在动态拓扑下跟随领航者取得群集运动编队进行了研究.引入了光滑的邻接矩阵以及光滑的势场函数,提出了多移动智能体群集运动的光滑控制器设计方法,运用现有群集运动理论和经典的李雅普诺夫稳定性理论,...
关键词：多移动智能体系统 群集 领航者 动态拓扑结构 图论 
基于有向网络的智能群体群集运动控制被引量：18
《控制理论与应用》2007年第1期79-83,共5页俞辉 王永骥 程磊 
国家自然科学基金资助项目(60274020);国家自然科学基金国际合作项目(60340420431)
对具有二次积分动态的智能群体(flock/swarm),在有向网络取得群集运动(flocking/swarming)进行了研究．提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制．用有向图模型表示智能体之间的相互作用及通信关系．对固定的网络拓扑,控制互连拓...
关键词：智能群体 群集运动 有向图 平衡图 代数图论 
基于动态拓扑有领航者的智能群体群集运动控制被引量：14
《系统工程与电子技术》2006年第11期1721-1724,共4页俞辉 王永骥 刘磊 
国家自然科学基金(60274020);国家自然科学基金国际合作项目(60340420431);华中科技大学国防科技基金资助课题
对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平...
关键词：智能群体 群集运动 协调控制 非平滑分析 图论 
融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制被引量：2
《机器人》2006年第2期97-102,共6页程磊 俞辉 王永骥 朱全民 
国家自然科学基金资助项目(6027402060340420431)
针对多移动机器人群集运动的实现及其避障问题,提出了一类融合路径跟踪模式的有序化群集运动控制算法.该算法将有leader的群集运动模式与队列运动模式相结合,实现了多机器人系统快速聚合行为与有效避障行为的统一.移动机器人群仿真实验...
关键词：多移动机器人 群集运动控制 路径跟踪 
稳定的有领航者的多移动agent群集运动控制被引量：15
《华中科技大学学报（自然科学版）》2005年第8期56-58,共3页俞辉 王永骥 程磊 
国家自然科学基金资助项目(69974017;60274020)
对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者(Leader)取得群集(Flocking)运动编队进行了研究.提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论:a.所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致...
关键词：多智能体系统 协调控制 群集 图论 
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