基于神经网络的Stewart型并联机床位置正解  

作　　者：董德发[1] 王娟[1] 刘得军[1] 

机构地区：[1]大庆石油学院,大庆163318

出　　处：《计量技术》2006年第2期3-6,共4页Measurement Technique

摘　　要：以Stewart型并联机器人为例,由机器人的位置逆解问题引出机器人运动学正解问题。在分析BP网络特点基础上,利用位置逆解结果,通过训练样本的学习,确定神经网络权系数。实现操作手从并节变量空间到工作变量空间的非线性映射,能够准确地求解并联机器人的位置和姿态。结果表明,该方法效果良好。

关 键 词：Stewart型并联机器人 位置正解 BP神经网络 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]