INS／GPS导航中联邦卡尔曼滤波算法  

Federated Kalman Filtering Algorithm in INS/GPS Integrated Navigation System

作　　者：张锐[1] 张长虹[1] 陈利超 

机构地区：[1]中国航天时代电子公司第16研究所,陕西西安710100

出　　处：《战术导弹控制技术》2006年第1期52-55,共4页

摘　　要：根据INS（惯性导航系统）和GPS（全球定位系统）不同的特点，将两者组合起来，在阐述联邦卡尔曼滤波原理基础上。设计了INS／GPS组合导航系统的滤波算法。对该组合系统的联邦卡尔曼滤波算法进行了仿真，仿真结果表明：在INS／GPS组合导航系统中采用联邦卡尔曼滤波，不仅提高了定位精度。而且保证了滤波的快速性。This paper integrated the INS （Inertial Navigation System）/GPS （Global Positioning System） navigation system due to their different characteristics. Based on the principle of federated Kalman filtering, the filtering algorithm of INS/GPS integrated navigation system is presented. This algorithm is simulated in the integrated navigation system. The simulation results show that the federated Kalman filtering increases the accuracy of oositioning and ensures the rapidity of filtering.

关 键 词：组合导航 联邦卡尔曼滤波 INS/GPS 滤波模型 算法 

分 类 号：TN953[电子电信—信号与信息处理] TN967.2[电子电信—信息与通信工程]