基于分布式控制的自重构机器人变形策略  

A metamorphic strategy of self-reconfigurable robot locomotion based on distributed control

作　　者：夏平[1] 朱新坚[1] 费燕琼[2] 

机构地区：[1]上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海200030 [2]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《高技术通讯》2006年第3期252-256,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家自然科学基金（50305021）资助项目.

摘　　要：设计了一种形状类似立方体、运动空间为三维的称为M—Cubes的新型自重构模块机器人。提出了建立在路径规划和连接规划基础上的变形运动策略，此方法有效地解决了模块在自重构过程中计算量大的棘手问题，优化了系统在变形过程中的运动路径。最后利用Java3D对模块的本地连接规则进行了仿真，验证了该变形方法的可行性和有效性。This paper proposes a novel, three-dimensional, and cubic like modular self-reconfigurable robot named M-Cubes, and describes its metamorphic strategy based on path planning and connectivity planning. It is effective to solve the computationally difficult problem and optimizes the system motion path during the self-reconfiguration process. A simulation experiment, utilizing the java 3D technology, proves that the local connection rules are robust and useful.

关 键 词：自重构 模块 分布式控制 路径规划 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG316.3[自动化与计算机技术—控制科学与工程]