考虑摩擦力矩扰动的电液位置系统鲁棒自适应控制的研究  

Research on Robust and Adaptive Control of Hydraulic Position Servo-system with Friction-torque

作　　者：於又玲[1] 张修阁[1] 张远深[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学流体动力与控制学院,甘肃兰州730050

出　　处：《液压与气动》2006年第4期14-16,19,共4页Chinese Hydraulics & Pneumatics

摘　　要：对电液摆动位置系统考虑了摩擦力矩干扰,并且模型算法采用基于bristle模型的动态摩擦力模型,线性参数与非线性参数同时在线估计。基于Lyapunov函数设计了鲁棒自适应控制器,和传统的控制性能相比,该系统具有跟踪性好,低速性能优等特点。

关 键 词：摩擦力矩 位置控制 鲁棒自适应控制 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化] TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]