六自由度机械手三维运动仿真研究  

Research on Simulation of 3D Motion for 6-DOF Manipulator

作　　者：陈幼平[1] 马志艳[1] 袁楚明[1] 周祖德[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074

出　　处：《计算机应用研究》2006年第6期205-207,共3页Application Research of Computers

基　　金：国家"863"计划资助项目(2001AA423230);中新联合研究计划项目;湖北省自然科学基金(2003ABA002)

摘　　要：以六自由度机械手三维运动仿真为背景,介绍了利用OpenGL实现机械手运动仿真的有效方法,重点分析了机械手运动学模型的构建以及运动轨迹规划的实现。对于一般的机械手运动仿真系统,该实例具有一般普遍性。The effective method of a simulation system of manipulator with OpenGL based on the simulation of 3D motion for 6-DOF manipulator is presented. The construction of kinetic model and path planning are analyzed emphatically. To the usual 3D simulation system of manipulator, the instance is universal reference.

关 键 词：OPENGL 机械手 三维运动仿真 轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]