基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究  

Development of Robotic Manipulator Based on a Mutual Mapping Neural Network

作　　者：王文琰[1] 王晓兰[2] 

机构地区：[1]兰州理工大学机械工厂,甘肃兰州730050 [2]兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050

出　　处：《甘肃科学学报》2006年第2期77-80,共4页Journal of Gansu Sciences

基　　金：甘肃省自然科学基金(ZS001-A22-020-G)

摘　　要：讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.The application of a robotic manipulator based on mutual mapping neural network （MMNN） is discussed. A hierarchical evolutionary programming for this network design is proposed to optimize its topological configuration and parameters. Simulation reveals that the manipulator is successful in robotic control with high accuracy and dynamic characters.

关 键 词：双映射神经网络 机械臂 遗传算法 运动控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]