电力线路巡检飞行机器人的轨迹平滑研究  

Study on smooth trajectory for flying robot for overhead powerline inspection

作　　者：王兴博[1] 柳长安[1] 周宏[1] 

机构地区：[1]华北电力大学计算机科学与技术学院智能机器人研究所,北京102206

出　　处：《华北电力大学学报（自然科学版）》2006年第4期39-42,共4页Journal of North China Electric Power University：Natural Science Edition

基　　金：华北电力大学重大项目预研基金项目(200523004)

摘　　要：研究了一种利用对称缓和曲线生成电力线路巡检飞行机器人平滑轨迹的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合机器人理想运动学规律的基础上,阐述了使用对称缓和曲线进行轨迹平滑的方法,分析了机器人各运动参数约束关系对轨迹平滑的影响,解决了平滑轨迹偏离原始轨迹导致的安全性问题;最后,通过仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。A method to generate a continuous smooth path for flying robot for overhead powerline inspection （FROPI） is suggested. The coordinate transformation is used to translate the motion of 3D environment into a plane. A method is introduced to obtain a smooth path with symmetric clothoid curve based on the ideal kinematic rules. The restrictions ofmoving parameters ofrobot on smooth trajectory are analyzed. The safety problem eaused by the deviation of smooth trajectory from the initial path is solved. Simulation result proves the feasibility of this method.

关 键 词：电力线路巡检 飞行机器人 轨迹平滑 缓和曲线 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]