ENT手术机器人视觉系统研究  

Research on vision system of ENT surgical robot

作　　者：崔炜[1] 赵臣[1] 刘万平[1] 

机构地区：[1]天津大学机械学院,天津300072

出　　处：《现代制造工程》2006年第6期100-103,共4页Modern Manufacturing Engineering

摘　　要：设计一套耳鼻喉手术机器人视觉系统,采用参数约束化方法对双目CCD系统进行标定,提高系统精度。利用光心点到投影线距离之和最小的约束方程,缩小重构范围,提高三维空间坐标的求解精度。提出在喉镜口端面建立欧氏空间坐标的方法。将视觉系统与机械人控制系统进行了集成。A vision system for ENT surgical robot is presented. The binocular CCD cameras are calibrated with parameter constraint and the precision of the model is improved. By using the constraint of minimum sum of distance between the ocular center and two projective lines the search area is reduced and the accuracy of the 3-dimension coordinates is enhanced.

关 键 词：医用机器人 视觉 标定 导航 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]