基于Matlab的JJR-1型机器人运动学仿真  

Kinematics analysis and simulation of JJR-1 robot based on Matlab

作　　者：杨萍[1] 李春玲[1] 张淑珍[1] 袁小鹏[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学机电工程学院,兰州730050

出　　处：《现代制造工程》2006年第8期98-100,共3页Modern Manufacturing Engineering

摘　　要：采用Denavit-Hartenberg方法建立连杆坐标系下的JJR-1型机器人运动学模型,并在M atlab中进行了运动学仿真,为机器人的动力学和控制提供了基础。Introduces kinematics simulation for JJR-1 robot. Establishing the kinematics model under link-pole coordinate system with the method of Denavit-Hartenberg, and using the Matlab to simulate it. This method provides a basis for research on robot dynamics analysis and control.

关 键 词：JJR-1 机器人 运动学 仿真 MATLAB 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]