一种并联机器人的运动学及动力学仿真  

Kinemics And Dynamics Simulations of A Kind of Parallel Manipulators

作　　者：赵新华[1] 李彬[1] 田亮[1] 郑右非[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300191

出　　处：《机电产品开发与创新》2006年第4期27-28,共2页Development & Innovation of Machinery & Electrical Products

基　　金：天津市重点建设学科基金项目(2004BA06)

摘　　要：以3-RRRT并联机机器人为研究对象,应用ADAMS软件建立其样机模型并利用该模型对并联机器人的运动学和动力学进行了仿真,实现了3-RRRT并联机器人运动学及动力学性能在计算机上的仿真与分析,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴。By means of ADAMS, 3-RRRT parallel manipulator is studied and a virtual prototype model is established. Through the kinemics and dynamics simulations of the virtual prototype model, the kinemics and dynamics simulations and analyses of 3-RRRT parallel manipulator are realized on computer.

关 键 词：并联机器人 ADAMS 运动学 动力学 仿真 

分 类 号：TG54[金属学及工艺—金属切削加工及机床]