柔性机械臂运动控制策略的研究  

Development of control strategy for flexible robotic manipulator

作　　者：王文琰[1] 王晓兰[2] 

机构地区：[1]兰州理工大学机械工厂,甘肃兰州730050 [2]兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050

出　　处：《电气传动自动化》2006年第5期6-9,共4页Electric Drive Automation

基　　金：甘肃省自然科学基金(ZS001-A22-020-G)

摘　　要：讨论一种双映射神经网络,并采用递阶进化规划学习算法对该网络拓扑结构和参数进行优化,实现了柔性机械臂的轨迹跟踪控制。计算机仿真表明该控制策略可以实现柔性机械臂的运动控制,且具有较高的控制精度。The applieation of a mutual mapping neural network （MMNN）for robotic manipulator is discussed. A hierarehieal evolutionary algorithm for this network design is proposed to optimize its topological configuration and parameters. Finally the promoted neural network is presented to tip position control. The simulation shows that the control strategy is successful in robotic control with high accuracy.

关 键 词：双映射神经网络 柔性机械臂 递阶进化规划学习算法 运动控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]