递推Newton-Euler-Luh方程在闭链机器人中的推广  

作　　者：周嵘[1] 林蕾[1] 

机构地区：[1]机电部14所

出　　处：《电子机械工程》1990年第3期12-19,共8页Electro-Mechanical Engineering

摘　　要：一、引言机器人是一个复杂的动力学系统,要研究这样一个系统,就必须使用一种系统的方法。目前较为常用的动力学方程有:Largrange-Euler方程、Netiwton-Euler方程、广义d’Alembert方程、递推的Largrange方程及递推Newton-Euler-Luh方程。文献[1]给出了递推的N-E-L方程,它具有计算量小(计算量与关节数成线性关系),不需要在线信息,而且惯性矩阵及其它物理、几何参数都以链杆上的坐标系为参考系。由于坐标系随着链杆运动,因此在机械手运动过程中,上面的参数都保持常数。

关 键 词：闭链 机器人 Newton-Euler 方程 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]