一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂的设计  

Design of a 7-DOF Humanoid Arm Actuated by Pneumatic Muscle Actuators

作　　者：彭光正[1] 王毅枫[1] 孙海默[1] 

机构地区：[1]北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京100081

出　　处：《液压与气动》2007年第1期1-3,共3页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50475163)

摘　　要：气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器,以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注。该文设计了一种采用气动人工肌肉作为驱动器的七自由度的仿人手臂,并且通过实验,说明仿人机械手臂能够较好的实现7个自由度的运动。

关 键 词：人工肌肉 仿人手臂 结构设计 

分 类 号：TH138[机械工程—机械制造及自动化]