人工肌肉

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基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制
《机器人》2025年第2期145-154,共10页刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金(62373198,623B2053,U20A20198);天津市自然科学基金(22JCJQJC00140,24JCZXJC00220);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012669).
虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的...
关键词：并联机器人 气动人工肌肉 迟滞逆补偿 同步控制 全驱系统方法 
智能机器人
《中国军转民》2025年第3期F0003-F0003,共1页
无线水下软体机器人近期,浙江大学研究团队研究出了一款由人工肌肉驱动的无线水下软体机器人,相关成果已发表于《细胞报告物理科学》期刊。受水母高含水量和极度柔软的身体构造启发,研究团队结合介电弹性体膜和水凝胶的优点设计了一款...
关键词：人工肌肉 智能机器人 软体机器人 介电弹性体 物理科学 研究团队 高含水量 水凝胶 
液态金属-聚合物卷绕型热致动柔性人工肌肉
《载人航天》2025年第1期52-59,共8页朱宇 张印 周青华 潘博 李剑飞 蒲伟 
国家自然科学基金项目(U22B2080)。
聚合物卷绕型人工肌肉是一种新型柔性驱动器,为解决传统基于电阻丝的热致动方式存在热传导效率低、热量分布不均匀等问题,提升人工肌肉刺激响应速率、输出线性度等驱动性能,提出了一种液态金属与聚合物复合卷绕的柔性人工肌肉驱动机制...
关键词：人工肌肉 聚合物纤维 液态金属 驱动特性 
液晶弹性体在人工肌肉领域的研究进展
《液晶与显示》2025年第2期201-217,共17页陈雯慧 周晓航 刘珂 
国家重点研发计划(No.2022YFB4701900);国家自然科学基金(No.12372159)。
液晶弹性体是一种由液晶基元构成的高分子材料,具有优异的弹性以及来源于液晶取向转变的可逆变形能力。这种特殊的可逆变形能力与自然肌肉的变形特征十分相似,使得液晶弹性体成为制备人工肌肉的理想材料之一,近年来得到广泛研究。本综...
关键词：液晶弹性体 人工肌肉 驱动性能 软体机器人 医疗器械 
基于MFAC-ILC的PAM-MRB柔性膝关节的仿真与试验研究
《机械传动》2025年第1期44-52,共9页罗天洪 方尚晨 马翔宇 付强 黎朝阳 
重庆科技局基础研究与前沿探索项目(cstc2020jcyj-msxm2322)。
【目的】针对气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)与磁流变阻尼器(Magnetorheological damper,MRB)复合结构的非线性对PAM-MRB膝关节运动轨迹的跟踪精度的影响,提出一种无模型自适应控制(Model-Free Adaptive Control,MFAC)...
关键词：气动人工肌肉 磁流变阻尼器 无模型自适应控制 迭代控制 
液晶弹性体软体驱动器的研究进展
《液晶与显示》2024年第12期1722-1734,共13页张静莉 刘丹宇 于雅静 魏取福 吕鹏飞 
国家自然科学基金(No.52003191,No.52473275,No.52473178)。
液晶弹性体智能材料由于其可逆性、灵活性、优越的环境适应和多功能性等特点,目前从基础科学到技术应用等方面的研究受到广泛关注。本文主要综述了本课题组近年从液晶弹性体薄膜到纤维软体驱动器的设计制备及其在人工肌肉、软体机器人...
关键词：液晶弹性体纤维 人工肌肉 软体机器人 柔性电子 智能可穿戴 
基于Maxwell改进模型的气动人工肌肉迟滞特性
《北京航空航天大学学报》2024年第12期3686-3695,共10页张业明 金公华 石岩 虞启辉 孔德民 和双洋 
北京高等学校卓越青年科学家计划(BJJWZYJH01201910006021);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题(GZKF-202016);基础计划加强重点基础研究项目子课题(2019-JCJQ-ZD-120-13);河南省科技攻关计划(202102210081,212102210050);河南理工大学研究生教育教学改革项目(2021YJ04)。
针对气动人工肌肉非线性程度高、迟滞模型建立困难的问题,研究了气动人工肌肉的迟滞特性,提出了一种基于滑移算子的改进Maxwell模型。搭建了气动人工肌肉的收缩力测试平台,进行了静态力实验和动态力实验,得到了气动人工肌肉的迟滞力曲线...
关键词：气动人工肌肉 数据采集 迟滞特性 Maxwell模型 参数辨识 
介电弹性体驱动器:从分子、材料到器件
《中国科学：化学》2024年第11期2183-2198,共16页陈哲琪 罗英武 
国家自然科学基金(编号:21636008);江西省“双千计划”资助项目。
介电弹性体是一类响应于外加电场而产生形变的智能高分子材料.因为其柔顺性、快速响应性和可寻址性,介电弹性体及其驱动器被视为一种具有广阔应用前景的人工肌肉技术.分子设计在各个尺度影响介电弹性体的性能:分子结构改变材料在电场下...
关键词：介电弹性体 人工肌肉 介电极化 力学性能 柔性驱动器 
气动人工肌肉驱动的可变瞬心外骨骼设计与研究
《中国机械工程》2024年第10期1783-1792,共10页黎朝阳 罗天洪 马翔宇 方尚晨 王珂 
国家自然科学基金(52175215);重庆市英才计划(cstc2021ycjh-bgzxm0279)。
针对现有下肢外骨骼结构与躯体匹配度较低的问题,通过在现有反四边形关节的基础上引入额外的自由度,提出了一种气动人工肌肉驱动的新型可变瞬心人工膝关节。结合可变瞬心外骨骼的运动学分析对其瞬心轨迹方程进行了求解,并采用粒子群算...
关键词：气动人工肌肉 可变瞬心 外骨骼结构 运动学分析 优化设计 
面向NOTES手术的软镜操作机器人技术进展被引量：1
《机械工程学报》2024年第17期40-62,共23页王翔宇 任帆 刘冲 许思昂 王龙昕 方勇纯 于宁波 韩建达 
国家重点研发计划(2022YFB4702800);国家自然科学基金(62303248);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515010102,2023A1515110678);深圳市科技计划(KQTD20210811090143060);中国博士后科学基金(2023M731804)资助项目。
软式内窥镜(简称软镜)是实现经自然腔道内镜手术(Natural orifice transluminal endoscopic surgery,NOTES)的关键器械,由于柔性镜体本身所具有的安全性高、可达范围广和运动灵活等优势,软镜操作技术已经被应用在越来越多种类的外科手...
关键词：软镜操作机器人 柔性内窥镜 腱鞘人工肌肉 软镜控制 运动规划 
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