仿人手臂

作品数：13被引量：66H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：彭光正吴伟国孙立宁王毅枫王杰更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京理工大学广东工业大学上海交通大学更多>>
相关期刊：《中国集体经济》《组合机床与自动化加工技术》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》更多>>
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仿人手臂的变刚度调节与位置控制技术研究
《科技创新与生产力》2014年第1期66-69,共4页丛中笑 
提出了一种采用仿生结构及气动肌肉差压控制方式的机器人手臂,使关节具有了很好的柔顺性。通过理论分析和实验测试给出了一种易于实现的关节刚度比例调节方法。实验结果表明,采用此种刚度比例调节的关节可以有效跟踪方波信号和正弦波信...
关键词：气动肌肉 机械手臂 柔顺性 PID控制器 
基于PLC的仿人机械手臂肩关节的运动控制
《中国集体经济》2013年第1期159-160,共2页齐继宝 
仿人机械手臂具有和人类相似的肩、肘、腕等功能,要求手臂关节具有较高的精度和实时响应性。文章介绍了采用PLC的PID控制功能,通过A/D模块对关节转动角度进行实时采集,根据控制要求,输出PWM信号,最终实现了仿人机械手臂的位置闭环控制。
关键词：PLC 仿人手臂 运动控制 
基于人体关节的七自由度仿人手臂设计与分析被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2012年第12期1-4,9,共5页戚开诚 高峰 张建军 刘伟 
国家863计划主题项目(SQ2011AA0403839001);国家自然科学基金(51175144)
根据人体关节特点,提出采用并联机构作为机器人手臂的各个关节。定义两种并联机构模块:正交三自由度球面并联机构3-RRR,用SS来表示;正交两自由度球面并联机构2-RR,用SU来表示。根据人手臂的关节的运动特点,采用模块SS作为手臂的肩关节,...
关键词：并联机构 模块化 仿人手臂 串并联 
七自由度气动人工肌肉机械手臂的设计及研究被引量：5
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2012年第1期74-78,共5页王龙辉 金英子 朱红亮 钱红玉 赵屹 
浙江省自然科学基金(R107635);国家自然科学基金(50735004)
设计了一种气动肌肉驱动的七自由度仿人机械手臂。肩部采用球绞形式,实现类人肩关节旋内/旋外、屈/伸及内收/外展三个自由度,旋转运动范围为-39.5～39.5°,屈伸运动范围为-44.5～44.5°,收展运动范围为0～35.0°。肘部和腕部均采用虎克...
关键词：气动肌肉 仿人手臂 结构设计 仿真 实验测试 
基于气动肌肉仿人肩关节的运动控制被引量：4
《机械与电子》2009年第4期62-65,共4页洪熠 施光林 
设计了一种使用气动人工肌肉作为驱动器的仿人肩关节实验装置;介绍了气动肌肉对拉关节的原理,设计了仿人肩关节的机械结构,使用PLC、角度位移传感器及高速开关阀搭建了实验装置的气动回路及控制系统,并在此基础上实现了3个自由度的闭环...
关键词：气动肌肉 仿人手臂 PLC 高速开关阀 
一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂的设计被引量：5
《液压与气动》2007年第1期1-3,共3页彭光正 王毅枫 孙海默 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器,以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注。该文设计了一种采用气动人工肌肉作为驱动器的七自由度的仿人手臂,并且通过实验,说明仿人机械手臂能够较好的实现7个自由度的运动。
关键词：人工肌肉 仿人手臂 结构设计 
基于虚拟样机技术的机器人机构研究被引量：5
《起重运输机械》2006年第7期52-54,共3页满翠华 张华 范迅 赵忠辉 
分析了目前仿人机器人研究中存在的问题,提出一种新颖的5自由度手臂机器人方案。该机器人仿人手臂采用模块化设计、电气部分完全内部安装、尽可能减轻机器人负载的设计原则,已经成功应用于自主研制的娱乐机器人中。
关键词：仿人手臂 虚拟样机 ADAMS 机构 
基于分离速度的七自由度仿人手臂自运动研究被引量：3
《机械设计》2004年第8期29-32,共4页刘宇 孙立宁 曲东升 孙朝阳 
首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题 ,然后求解了其雅克比矩阵 ,最后基于分离速度控制法 ,利用求得的雅克比矩阵对其进行自运动分析实验。实验结果表明 ,分离速度法求运动学逆问题 ,本质上是一种速度积分方法 。
关键词：冗余手臂 分离速度控制法 自运动 七自由度 仿人手臂 运动学 雅克比矩阵 
仿人手臂动力学控制实验平台的设计与实现被引量：3
《机器人》2004年第1期22-26,31,共6页董春 徐文立 杨耕 孙立宁 李瑞峰 
国家 8 63计划资助项目 (863 - 51 2 - 0 2 - 0 0 - 95) ;中国博士后科学基金资助项目 (2 0 0 30 331 2 3)
研制了一种新型的可编程运动控制器 .在实现多轴协调运动控制的同时 ,该控制器还具有控制结构可重定义及支持仿真软件MATLAB的特点 .在此基础上 ,设计了仿人手臂动力学控制实验平台 ,并通过实验验证了其实现高级控制算法的能力 .
关键词：运动控制器 MATLAB 仿人手臂 实验平台 
一种七自由度仿人手臂动力学仿真分析被引量：3
《机械设计与制造》2004年第2期33-35,共3页刘宇 孙立宁 
借助于adams动力学仿真工具,分析了一种新研制的七自由度仿人手臂的动力学问题,并以仿人手臂的自运动为例,求出了随动控制下的力矩响应。进而,利用三次样条插值的办法,得出了时间-力矩函数关系式,显然,这为力矩补偿前馈控制模式提供了...
关键词：七自由度 仿人手臂 动力学 仿真 随动控制 力矩补偿 机器人 
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