七自由度

作品数：149被引量：632H指数：12
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基于闭环算法的七自由度系统冗余问题优化研究
《机电产品开发与创新》2025年第1期134-136,共3页马子凤 
针对多自由度机械臂在逆运动学上的系统冗余问题,本文采用一种改进的闭环逆运动学算法即选择性阻尼增益算法来分解机械臂速度层面与加速度层面的应用问题。通过比较传统逆运动算法与改进算法的误差稳定性、收敛性和奇点处理等能力,证明...
关键词：冗余 逆运动学 闭环算法 
车辆液压主动悬架防侧翻鲁棒控制研究
《自动化与仪器仪表》2025年第1期168-172,177,共6页李海鸽 尹明东 王冀白 史远 
陕西省教育厅科学研究专项(19JK0641)。
为了提升车辆高速避障工况行驶稳定性,防止车辆在突变大转向下发生侧翻事故,建立整车七自由度动力学模型,提出主动悬架外环防侧翻多目标控制方法,获得外环控制力反馈增益系数。并基于此期望外环控制力研究主动悬架内环自适应鲁棒控制方...
关键词：液压主动悬架 七自由度模型 防侧翻 鲁棒控制 
7自由度半主动悬架整车模型PID控制研究
《计算机仿真》2024年第12期197-201,401,共6页高晋 李晖 杨秀建 
国家自然科学基金地区基金项目(51965026)。
建立七自由度模型并采用随机信号作为路面输入模型,采用PID控制设计PID控制器,七自由度模型对影响车辆乘坐舒适性的车身加速度,影响车辆安全性的轮胎动位移和影响悬架工作性能的悬架动行程进行优化控制,同时,还对俯仰角加速度和侧倾角...
关键词：七自由度模型 随机路面输入模型 性能指标 
平粮机械臂设计及运动学分析
《中国农机化学报》2024年第11期88-94,共7页杨东 杨诚诚 董娜娜 宋凯 石天玉 
“科技助力经济2020”重点专项(SQ2020YFF0426299)。
针对传统人工平粮作业方式费时费力、存在安全隐患等问题,面向现有履带式、桁架式平粮装备及方法作业空间大、效率低、能耗高等缺点,设计一款七自由度的机械臂以实现高大平房仓内粮面的自动平整。机械臂各个关节主要由数字液压缸驱动,选...
关键词：平粮机械臂 七自由度 运动学分析 平粮方法 路径规划 
爆胎车辆稳定性控制的模糊PID控制研究
《机械设计与制造》2024年第9期120-124,共5页李蒙恩 张彦会 
柳州市科技计划项目(2019DH10603)。
为了使汽车在爆胎后能继续维持爆胎前的行驶状态,对其稳定性控制做了一些研究工作。首先,建立轮胎模型,汽车二自由度理想模型、七自由度实际模型。其次,将FPID运用在爆胎汽车的稳定性控制上,以两模型的横摆角速度偏差(E)及偏差变化率(EC...
关键词：汽车爆胎 二自由度模型 七自由度模型 FPID控制 差动制动 
鸭舵式修正弹弹道模型建立与仿真分析
《机械工程与自动化》2024年第4期6-9,共4页程浩岩 张嘉易 郝永平 赵洪力 张俊豪 
辽宁省自然科学基金资助项目(20180550714)。
为研究鸭舵式修正机构的修正能力,以某口径高速旋转稳定弹为模型,研究鸭舵对弹丸的作用力和力矩以及弹丸所受空气动力;并在弹箭外弹道学的理论基础上,利用外弹道学常用坐标系及它们之间的转换关系,构建出鸭舵式修正弹七自由度刚体运动...
关键词：鸭舵式修正弹 空气动力 七自由度 二维修正 
基于虚拟样机技术的七自由度大翻板设计解析
《演艺科技》2024年第1期59-62,共4页李利 
本文介绍了江西赣州于都长征大剧院采用的七自由度机电液一体化巨型舞台机械装置,解析了在其研发过程中引入虚拟样机技术进行三维设计、有限元分析和动力学仿真等措施。
关键词：长征大剧院 七自由度大翻板 虚拟样机 
七自由度湿喷机械臂运动学建模与研究被引量：1
《工程机械》2024年第3期38-45,I0012,共9页魏波 燕盈萍 刘翔 刘云龙 凌涛 尹来容 
国家自然科学基金(52175003);湖南省湖湘青年英才(2020RC3035);湖南省研究生科研创新项目(QL20210195)。
以七自由度湿喷机械臂为研究对象,对其进行运动学特性的研究。建立湿喷机械臂的运动学模型,得到七自由度机械臂的运动学方程。运用MATLAB软件研究机械臂在关节空间中的轨迹规划,采用数值法求解机械臂的工作空间。运用ADAMS软件建立机械...
关键词：运动学研究 D-H法 湿喷机械臂 七自由度 
空间七自由度冗余机械臂不平衡振动自动化控制技术
《中国高新科技》2024年第4期138-142,共5页叶罡宏 孙鹏涛 于福利 
与其他机械臂不同,空间七自由度冗余机械臂在工作时容易出现不平衡振动,为了提升机械臂工作的稳定性,提出一种空间七自由度冗余机械臂不平衡振动自动化控制技术。通过关联机械臂关节之间的柔性振动和刚性振动,得到机械臂的振动频率,根...
关键词：七自由度 自动化控制 不平衡振动 弹性变形模量 冗余机械臂 滑模控制器 
煤矿巷道七自由度喷浆机器人轨迹规划与跟踪控制被引量：3
《工矿自动化》2024年第1期115-121,共7页程欢 邓立营 
新疆国家重大工程科研计划项目(EQ057/FY056)。
针对煤矿巷道喷浆机器人施工过程中存在的动作不连续、位置误差大、稳定性低等问题,提出了一种煤矿巷道七自由度喷浆机器人轨迹规划与跟踪控制方法。根据喷浆机器人静止时工作臂的运动范围和喷枪沿巷道走向的喷浆长度,将巷道划分为若干...
关键词：喷浆机器人 轨迹规划 轨迹跟踪控制 模型预测控制 3-5-3分段多项式 
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