仿人手臂动力学控制实验平台的设计与实现  

DESIGN AND REALIZATION OF A DYNAMICS CONTROL EXPERIMENT PLATFORM FOR AN ANTHROPOMORPHIC MANIPULATOR

作　　者：董春[1] 徐文立[1] 杨耕[1] 孙立宁[2] 李瑞峰[2] 

机构地区：[1]清华大学自动化系,北京100084 [2]哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机器人》2004年第1期22-26,31,共6页Robot

基　　金：国家 8 63计划资助项目 (863 - 51 2 - 0 2 - 0 0 - 95) ;中国博士后科学基金资助项目 (2 0 0 30 331 2 3)

摘　　要：研制了一种新型的可编程运动控制器 .在实现多轴协调运动控制的同时 ,该控制器还具有控制结构可重定义及支持仿真软件MATLAB的特点 .在此基础上 ,设计了仿人手臂动力学控制实验平台 ,并通过实验验证了其实现高级控制算法的能力 .To implement coordinated multi-axis motion control,a programmable motion controller has been developed. The controller has re-definable control structure and supports the simulation software MATLAB. Based on it,a dynamics control experiment platform for a 7-DOF anthropomorphic manipulator has been constructed,and several experiments have been done to illustrate the power of the platform to implement many advanced control algorithms.

关 键 词：运动控制器 MATLAB 仿人手臂 实验平台 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]