基于适应性虚拟向导的遥操作机器人系统  

Research on adaptive virtual guide based telerobotics

作　　者：闫继宏[1] 赵楠[1] 赵杰[1] 高胜[2] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150080 [2]大庆石油学院机械科学与工程学院,黑龙江大庆163000

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》2007年第1期59-63,共5页Journal of Harbin Institute of Technology

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250)

摘　　要：为了克服遥操作系统中网络时延的影响,采用Java3D技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人虚拟环境.针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同,提出了自动、半自动及手动三种控制模式,并建立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、“同步影像向导”多种适应性虚拟向导,辅助操作者引导手爪运动,从而提高了系统的操作效率及安全性.通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性.To overcome the influence of time delay on teleoperation, a virtual guide based telerobotic system constructed by Java3D technology is designed. Automatic, semi-automatic and manual operation modes are presented. A series of adaptive virtual guide, such as ＂gripper guide sphere＂, ＂path point guide＂ and ＂synchronous image guide＂ are proposed, to assist operators in guiding the motion of the gripper. So the efficiency and safety of the system are improved. A typical experiment is built to verify the validity of the method.

关 键 词：机器人 遥操作 虚拟现实 虚拟向导 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]