机器人操作手弹性动力学分析一般模型  

A General Model for Elastodynamic Analysis of Robotic Manipulators

作　　者：凌云[1] 刘才山[1] 

机构地区：[1]东南大学机械工程系

出　　处：《东南大学学报（自然科学版）》1990年第4期89-96,共8页Journal of Southeast University：Natural Science Edition

摘　　要：把弹性动力学有限元方法中的分布参数法与集中参数法统一起来,推导出了机器人操作手弹性动力学分析一般方程,并对方程中各项进行了讨论.在集中参数的情况下,直接给出了杆的质量矩阵、陀螺阻尼矩阵及动态刚度矩阵等的表达式.除杆件的弹性外,方程中还包含了关节弹性的影响.文末给出了一空间型机器人操作手的计算实例.This paper presents a general model for the elastodynamic analysis of robotic manipulators,which unifies the distributed-parameter-FEM and lumped-parameter-FEM.The equation derived includes the effects of the fle- xibility of links and joints,and the terms of the equation are discussed and directly given out when lumped-parameter approch is adopted.The general model is programmed on microcomputers,and applied to an industrial robotic manipulator.

关 键 词：机器人 操作手 弹性动力学 有限元 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]