机器人机械臂的鲁棒最优控制  

Robust optimal control for robotic manipulator

作　　者：周景雷[1] 张维海[1] 

机构地区：[1]山东科技大学信息与电气工程学院,山东青岛266510

出　　处：《计算机工程与应用》2007年第8期168-170,173,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60474013);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(No.2004BS01010)

摘　　要：基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛。最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制律的有效性和鲁棒性。Based on the Lagrange equation,the multi-joint robotic manipulator dynamical model is transformed into a linear state equation.And then,corresponding to the linear state equation,by solving a Linear Quadratic Regulator（LQR） problem,the robust optimal control law is obtained,which guarantee that the joint variables converge into the given point asymptotically in global sense.Finally,an example of two-joint robot is illustrated.Simulation results show that the proposed control law is very effective and indeed has robust performance.

关 键 词：机器人 鲁棒最优控制 线性二次型优化 代数里卡蒂方程 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]