拱泥机器人位置的模糊控制与仿真  

Fuzzy Control and Simulation of Move-in-mud Robot' Position

作　　者：闫成罡[1] 任福君[1] 颜兵兵[1] 李慧君[1] 

机构地区：[1]哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨150080

出　　处：《机械工程师》2007年第3期50-51,共2页Mechanical Engineer

基　　金：黑龙江省自然科学基金重点攻关项目(ZJG03-06)

摘　　要：为了减小拱泥机器人运动轨迹误差,对位置控制系统建立了数学模型,进行了参数自调整模糊控制器设计,利用MATLAB/Simulink对控制系统进行建模及仿真。仿真结果表明机器人具有良好的姿态调节能力。The mathematic rondel for position control system of move-in-mud robot is proposed and design of parameter self-adjusting fuzzy controller is clone to eliminate the error of move-in-mud robnt＇s motion locus, and modeling and simulation tn the control system using MATLAB/Simulink are done. The simulation results demonstrate that the robot has good pose regulating ability.

关 键 词：拱泥机器人 MATLAB/Simuiink 模糊控制 参数自调整 S函数 仿真 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]