拱泥机器人

作品数：28被引量：51H指数：4
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相关期刊：《佳木斯大学学报（自然科学版）》《机床与液压》《农机化研究》《交通建设与管理》更多>>
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拱泥机器人仿生机构方案设计被引量：3
《机械科学与技术》2009年第5期674-677,681,共5页颜兵兵 任福君 
黑龙江省自然科学基金项目(ZJG03-06;E200805);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA04Z255)资助
为了提高拱泥机器人在泥土中转向的灵活性,从仿生机构的优化设计的角度出发,在对蚯蚓的生理结构与运动机理研究的基础上,提出了拱泥机器人的基本构成及其转向节的设计方案。从力学的角度分析了影响拱泥机器人转向灵活性的主要因素,利用...
关键词：机构设计 工作空间 装配关系 
蠕动转向机构的设计与分析被引量：2
《机械工程学报》2009年第1期50-55,共6页任福君 颜兵兵 
黑龙江省自然科学基金(ZJG03-06);国家高技术研究发展计划(863计划，2007AA04Z255)资助项目。
拱泥机器人是一种能在水下泥土环境中按照规划轨迹完成攻打千斤洞作业的新型水下特种机器人,蠕动转向运动的实现是拱泥机器人设计中的一个重要环节。为了有效地实现拱泥机器人的转向运动,根据并联机器人机构结构综合理论,设计3自由度蠕...
关键词：拱泥机器人 虚拟样机技术 推进与跟进动作 运动学正逆问题 
基于布局驱动的产品自动装配与更新被引量：3
《机械传动》2008年第4期85-87,90,共4页颜兵兵 任福君 
黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZJG03-06)
为了提高产品的自动装配与设计变更的效率,提出一种基于三维模型模板且由布局图驱动产品自动装配及更新相结合的设计方法。在该设计方法中,确定产品结构的位置及尺寸关系,在布局图中指定相应的关系、参数及设计基准,建立三维模型模板且...
关键词：布局 二次开发 PRO/TOOLKIT 拱泥机器人 
拱泥机器人避障运动分析及其系统仿真被引量：2
《科技导报》2008年第5期56-59,共4页颜兵兵 任福君 
黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZJG03-06)
路径规划问题是拱泥机器人研究中的一项关键技术。在概述拱泥机器人的基本构成,分析其规划策略的基础上,提出拱泥机器人避障运动控制器路径规划算法,并通过仿真实验得以验证,实现了局部规划与全局导航目标的有机结合。基于该规划策略及...
关键词：路径规划 避障 系统仿真 移动机器人 
拱泥机器人运动特性分析与仿真被引量：6
《机械工程学报》2008年第1期62-66,共5页任福君 颜兵兵 
黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZJG03-06)。
针对拱泥机器人在泥土环境中前进时所受转向阻力矩大的特点,结合并联机构承载能力强、运动反解容易等优点,提出采用Tricept型并联机构作为拱泥机器人转向机构的方案,以提高拱泥机器人的驱动能力。给出拱泥机器人机构的整体方案,建立拱...
关键词：变换矩阵 TRICEPT并联机构 运动分析 
拱泥机器人的运动分类及控制
《船海工程》2007年第6期100-102,共3页张英 
提出一个简单、可靠的运动分类及控制方案,将机器人的复杂运动分解为两类基本运动——自律运动和姿态调整,分别采用程序控制和人工控制模式进行控制。
关键词：沉船打捞 拱泥机器人 运动控制 
拱泥机器人位置的模糊控制与仿真
《机械工程师》2007年第3期50-51,共2页闫成罡 任福君 颜兵兵 李慧君 
黑龙江省自然科学基金重点攻关项目(ZJG03-06)
为了减小拱泥机器人运动轨迹误差,对位置控制系统建立了数学模型,进行了参数自调整模糊控制器设计,利用MATLAB/Simulink对控制系统进行建模及仿真。仿真结果表明机器人具有良好的姿态调节能力。
关键词：拱泥机器人 MATLAB/Simuiink 模糊控制 参数自调整 S函数 仿真 
基于蠕动原理拱泥机器人的力学模型分析
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2006年第2期229-231,共3页谢方明 任福君 张岚 张玲 冯彦华 
针对目前沉船打捞主要采用攻打千斤洞的现状,提出了基于蠕动原理能够自主攻打千斤洞的拱泥机器人,由于拱泥机器人工作环境的特殊性,对海底淤泥层在拱泥头作用下的力学性能进行了分析,并建立了拱泥机器人在泥中的力学模型,为仿生拱泥机...
关键词：蠕动原理 拱泥机器人 海洋土力学模型 
拱泥机器人载体竖直站立实时检测设计被引量：1
《计算机测量与控制》2005年第9期918-920,共3页陈洪财 
国家自然科学基金资助项目(69885003)
简要介绍了节杆式水下机器人运动控制及其应用,提出了变间隙动极板电容传感器代替传统水准器的设计方案,利用变间隙动极板电容形成振荡器,当电容动极板间距有微小改变时,振荡器的输出频率有较大改变,通过对振荡器输出脉冲记数并进行比较...
关键词：机器人载体 竖直站立 实时检测 
水下仿生拱泥机器人方案研究被引量：5
《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》2005年第4期43-46,共4页张英 孙虎 胡勇 朱美琪 
针对目前沉船打捞中潜水员人工穿千斤作业的现状,根据仿生蠕动原理,提出了一种水下仿生拱泥机器人的设计方案。该机器人可在水下淤泥环境中沿着预定路径,拖曳千斤引缆横穿沉船底部,并随时根据检测到的方位和环境信息调整运动方向,代替...
关键词：沉船打捞 蠕动原理 拱泥机器人 方案设计 
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