TRICEPT并联机构

作品数：7被引量：54H指数：4
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相关期刊：《北京工业大学学报》《机械与电子》《机械工程学报》《科技创新与应用》更多>>
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基于ADAMS软件的Tricept并联机构动力学仿真分析
《科技创新与应用》2013年第2期52-52,共1页张亚杰 
随着信息技术的不断发展,人们对应用机械动力学仿真软件的开发越来越关注,本文主要阐述了当前在这种仿真软件ADAMS的基础上建立的一种并联机构的动力学仿真模型的相关内容,供大家参考。
关键词：并联机构 ADAMS 动力学仿真 
Tricept并联机构的弹性动力学性能被引量：3
《机械设计与研究》2012年第6期23-29,共7页盛东义 赵勇 王皓 孙卫东 
国家自然科学基金资助项目(51075259);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0579)
针对Tricept并联机构在加工过程中的振动现象,文中对其弹性动力学性能开展了研究。利用动态子结构综合法建立了基于Lagrange方程的Tricept并联机构的弹性动力学模型。根据Tricept并联机构自身结构特点对其进行单元划分,分别利用有限单...
关键词：TRICEPT并联机构 弹性动力学 有限单元法 固有频率 
Tricept并联机构奇异位形分布的可视化研究被引量：1
《机械与电子》2012年第11期19-22,共4页孟杰勇 易传云 
奇异位形是并联机构的固有性质,机器人应该避免在奇异位形附近区域工作。提出一种Tri-cept机器人奇异位形分布的可视化方法。该方法首先分析Tricept机器人雅可比矩阵的构成,结果表明,解析雅可比矩阵行列式为零时,机构处于奇异位形,然后...
关键词：奇异位形 Tricept机器人 可视化 雅可比矩阵 
Tricept并联机构的奇异性分析被引量：4
《北京工业大学学报》2011年第1期19-26,共8页李剑锋 方斌 卿建喜 
国家自然科学基金资助项目(60275031);北京市重点实验室开放基金资助项目(JH001011200801)
奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推...
关键词：TRICEPT并联机构 完整雅克比矩阵 线几何方法 奇异位形 
冗余驱动Tricept并联机构的驱动优化被引量：26
《机械工程学报》2010年第5期8-14,共7页卿建喜 李剑锋 方斌 
国家自然科学基金(60275031);北京市重点实验室开放基金(JH001011200801)资助项目
对冗余驱动3自由度Tricept并联机构的逆运动学和逆动力学进行分析,基于牛顿—欧拉法建立机构的逆动力学方程。针对冗余驱动方式下机构主动关节之间驱动力分配不唯一的特点,研究机构按预期轨迹运动时的驱动优化问题,提出最小化驱动器最...
关键词：TRICEPT并联机构 冗余驱动 动力学 驱动优化 
驱动器布位及冗余驱动对Tricept并联机构性能的影响被引量：18
《机械工程学报》2008年第1期31-39,共9页李剑锋 费仁元 范金红 刘德忠 
国家自然科学基金(60275031);北京市先进制造技术重点实验室开放基金(KP0100200201)资助项目。
分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响,针对18种冗余及非冗余驱动方式,导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵。结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点,对不同驱动器布位及冗余...
关键词：TRICEPT并联机构 驱动器布位 冗余驱动 性能比较 
拱泥机器人运动特性分析与仿真被引量：6
《机械工程学报》2008年第1期62-66,共5页任福君 颜兵兵 
黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZJG03-06)。
针对拱泥机器人在泥土环境中前进时所受转向阻力矩大的特点,结合并联机构承载能力强、运动反解容易等优点,提出采用Tricept型并联机构作为拱泥机器人转向机构的方案,以提高拱泥机器人的驱动能力。给出拱泥机器人机构的整体方案,建立拱...
关键词：变换矩阵 TRICEPT并联机构 运动分析 
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