冗余度机器人动能最小与避障优化  

Optimization on Kinetic Energy Minimum and Obstacle Avoidance for Redundant Robots

作　　者：刘玉萍[1] 崔泽[1] 王银利[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《机械与电子》2007年第3期61-63,共3页Machinery & Electronics

摘　　要：提出冗余度机器人运动学逆解的梯度投影算法,针对冗余度机器人运动动能最小优化、避障优化,分别建立其梯度优化函数对其进行优化,并对平面三自由度机器人进行仿真,结果表明此方法的合理性和有效性,为冗余度机器人提供了一种有用的运动规划方法。The gradient projection method is proposed,which is used for establishing the gradient optimization functions for kinetic energy minimum and obstacle avoidance. And then simulates on the 3 -DOF plane robot, the rationality and validity of the method is proved by the results,which supplies the redundant robots with an useful motion planning.

关 键 词：梯度投影算法 动能最小 避障 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]