基于Internet的遥操作机器人监督控制器的设计  

Design of Supervisor of an Internet-based Teleorobotic System

作　　者：杨海军[1] 孟正大[1] 

机构地区：[1]东南大学自动化学院,南京210096

出　　处：《自动化与仪表》2007年第2期6-9,40,共5页Automation & Instrumentation

基　　金：国家973项目(2002CB312204);江苏省十五攻关项目(BE200103114);国家863项目

摘　　要：为了解决基于事件的控制方法在基于事件参量的控制器设计上的困难,以及它给机器人的运动带来的走走停停的缺点,在基于事件的控制结构中加入了主端的预测显示控制,引入传统时间参量并建立了基于事件/时间的混合系统监督控制器模型。在保证机器人局部稳定的情况下降低了机器人控制器设计的复杂度,并使得运动操作可以连续进行,不再受遥机器人状态的限制。While solving the problem of variable time delay,the traditional robot teleoperation based on event bring on a disadvantage of ＂moving and waiting＂ , and the design of a controller strictly based on event is difficult. The predict simulation module and the time reference were introduced to the system architecture,and a new supervisor model was proposed in this paper. The supervisor simplify the design of robot controller whiling ensuring the system stability and the predict simulation module continue the teleoperation.

关 键 词：机器人 遥操作 INTERNET 监督控制 受控PETRI网 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]