Mirosot足球机器人对方方向的识别  

Identifying for Direction of Opponent Players in Mirosot Soccer-Robot Match

作　　者：饶玲[1] 李祖枢[1] 王牛[1] 

机构地区：[1]重庆大学自动化学院,重庆400044

出　　处：《计算机测量与控制》2007年第3期366-368,371,共4页Computer Measurement &Control

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60274002);重庆大学研究生院创新教育基金资助项目(2004014)

摘　　要：在Mirosot足球机器人比赛中,为解决对方足球机器人当前运动方向的识别问题,提出了一种基于记忆的曲线拟合判别方法;该方法通过对机器人历史位置的状态记忆,采用改进的最小二乘法,对位置信息进行曲线拟合,并以计算出的当前时刻点的切线方向,作为对方机器人的运动方向;对在Mirosot足球机器人系统中实际测试得到的数据,进行处理的结果表明,该算法达到了很好的效果,可用于Mirosot足球机器人的实战系统中。To identify the direction of soccer-robot in time, we apply tbe curve fit method to estimation of the direction of opponent players in Mirosot robot soccer match. By remembering the positions in foretime, we apply the improving least square method to fit curve, and calculate the tangent, then translate it to the direction of robot. This method is tested in the Mirosot soccer-robot match, compare it with real direction, and achieves really good effect, can be good used in the actual combat system.

关 键 词：足球机器人 机器人视觉 运动方向 曲线拟合 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]