足球机器人

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基于ESP32的小型轮式足球机器人结构与控制系统设计
《自动化与仪表》2025年第2期85-88,155,共5页李奎 郑胜尧 刘波 王婷婷 
江苏省重点研发计划资助项目(BE2020082-1)。
针对足球机器人竞赛中原有小型轮式机器人制作成本较高的问题,设计了一款低成本,用于替代的轮式足球机器人。首先,选用脉塔智能品牌的RMD-L-4005型号电机作为足球机器人的驱动电机以替代原有的进口电机,大大降低了硬件制作成本,以ESP32...
关键词：足球机器人 无刷直流电机 FOC矢量控制 UDP通信 
基于YOLOv8的足球机器人定位跟踪系统
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2024年第6期88-95,共8页胡欢 邓晗 杨扬 张洛裴 吴运东 梁钰敏 
北京信息科技大学促进高校分类发展-大学生创新创业训练计划项目(5112310851)。
针对RoboCup中型组比赛向人机对抗模式的发展趋势,提出了一种基于YOLOv8的识别多样式足球的方案,并结合双目测距原理进行空间定位,将位姿差异转化为机器人的运动速度和转向角度,实现机器人跟随足球移动。系统整体软件基于机器人操作系统...
关键词：RoboCup中型组 YOLOv8 目标识别 深度学习 
足球机器人全局视觉系统的快速标定方法
《计算机测量与控制》2024年第5期224-229,共6页李奎 陈华 王婷婷 刘波 
江苏省自然科学基金面上项目(BK20201159)。
足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种...
关键词：足球机器人 全局视觉系统 相机标定 两步法简化标定模型 L-M优化 
基于MR混合现实的足球机器人目标跟踪仿真被引量：1
《计算机仿真》2024年第4期408-412,共5页黄全高 谢亦才 
2021年江西省教育厅科技项目(GJJ211408,2021.06)。
机器人跟踪足球时,由于目标具有较强的运动随机性,且较小的目标尺度增大了跟踪框的自适应跟踪难度,目标跟踪时会将很多背景信息包含在内,导致目标模型的更新错误。为此,提出基于MR混合现实的足球机器人目标跟踪方法。构建MR混合现实平台...
关键词：混合现实 足球机器人 目标跟踪 人机交互 帧差法 目标模板区域 
基于机器视觉的足球机器人运动实验平台设计
《机器人技术与应用》2024年第2期37-40,46,共5页周乔君 鲍沐泽 余海庆 王栋 
教育部产学合作协同育人项目(项目编号:221004992093933);2021-2022年度浙江省产学合作协同育人项目(浙发改社会〔2022〕318号)的资助。
针对自动化、测控技术、计算机、人工智能等专业课程教学中理论知识较为深奥、抽象,难以被学生快速理解消化的问题,提出将基于机器视觉的足球机器人运动实验系统引入到专业课程的实践教学中,可以进行机器视觉系统搭建、嵌入式控制系统...
关键词：足球机器人 机器视觉 图像处理 嵌入式控制系统 算法仿真 实验平台 
基于SOM3.4.2平台的iLoboke仿真足球机器人研究
《科技创新与应用》2024年第9期21-24,共4页陈佳利 宋小艳 陈威镐 钟小强 冯浩明 
2023年沈阳城市建设学院机械工程学院交通运输专业学生创新创业能力培养项目(10520230201)。
2015年,iLobokeⅠ首次以标准化产品的形态推向市场,其搭载全局视觉、决策调度、无线通信和车载控制系统等先进技术,通过足球对抗的形式,实现高速动态下的多机器人协同。随着科技的不断进步,iLoboke足球机器人在2018年已经升级到第四代...
关键词：iLoboke SOM3.4.2 足球机器人 仿真 图像采集 
一种基于消息队列技术的足球机器人视觉数据处理的解决方案
《计算机科学与应用》2023年第12期2454-2463,共10页张树顺 张翠平 王焕迪 邱浩然 邓晗 
在机器人程序想要进行新功能开发时,开发者可能需要新技术的支持,但是由于机器人程序依赖于版本较老的操作系统,而新技术不能支持在该操作系统下的运行,因此在进行功能开发时就需要一种技术方式来解决该兼容问题。基于通信方式尤其是消...
关键词：消息队列 视觉处理 进程间通信 深度学习 
基于改进DWA算法的足球机器人局部轨迹规划被引量：7
《国外电子测量技术》2023年第8期1-9,共9页王旭扬 梁志伟 高翔 焦陆生 付羽佳 
国家自然科学基金(61104216);南京邮电大学基金(NY219123)项目资助。
针对足球机器人处于封闭式环境中,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)极易陷入局部极小值以及动态干扰下,算法输出速度曲线震荡严重等问题,提出了一种基于辐射值计算的改进DWA算法,首先对子评价函数进行修正,进一步提高评价模型...
关键词：动态窗口 足球机器人 辐射值计算 动态权重 
仿人足球机器人视觉系统精确定位的特征提取被引量：1
《机械设计与制造》2023年第6期258-262,共5页许君杰 郭丽峰 刘莉 张继文 
摩擦学国家重点实验室资助项目(SKLT2019C08)。
针对Robocup等比赛中机器人的定位中的视觉特征选取问题,线特征以其抗噪性好,蕴含丰富环境信息的优势获得了人们的青睐。该文针对仿人足球机器人球场比赛定位中的边线特征提取,将整体方案分解为颜色空间映射、可能片段查找、增量式算法...
关键词：仿人机器人 计算机视觉 线特征 有限状态机 增量式算法 
多尺度特征融合的目标检测算法研究
《光学技术》2022年第6期749-754,共6页王君 陈敏 董明利 燕必希 
教育部“长江学者与创新团队发展计划”(IRT_16R07);北京信息科技大学2021年人才培养质量提高项目(5102110802)。
针对Faster R-CNN在多尺度目标检测时易出现小目标漏检和误检的问题,提出一种改进的多尺度目标检测算法。将利于小目标检测的低层网络和利于大尺度目标检测的高层网络进行多尺度特征融合;在训练阶段,采用在线难例样本挖掘算法维护难例...
关键词：目标检测 多尺度特征融合 在线样本难例挖掘 Faster R-CNN 足球机器人 
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