刘莉

作品数：36被引量：267H指数：10
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供职机构：清华大学更多>>
发文主题：仿人机器人飞行器拟人机器人定位装置步态规划更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术医药卫生更多>>
发文期刊：《机器人》《机械设计与制造》《清华大学学报（自然科学版）》《中国医学人文》更多>>
所获基金：国家自然科学基金面向21世纪教育振兴行动计划国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
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仿人足球机器人视觉系统精确定位的特征提取被引量：1
《机械设计与制造》2023年第6期258-262,共5页许君杰 郭丽峰 刘莉 张继文 
摩擦学国家重点实验室资助项目(SKLT2019C08)。
针对Robocup等比赛中机器人的定位中的视觉特征选取问题,线特征以其抗噪性好,蕴含丰富环境信息的优势获得了人们的青睐。该文针对仿人足球机器人球场比赛定位中的边线特征提取,将整体方案分解为颜色空间映射、可能片段查找、增量式算法...
关键词：仿人机器人 计算机视觉 线特征 有限状态机 增量式算法 
基于前端框架Vue.js的实验室管理系统开发被引量：11
《实验室研究与探索》2023年第3期281-284,318,共5页康珊珊 刘莉 田凌 谭昊天 骆炳君 
2018年清华大学大学生研究训练计划SRT项目(1921T0081)。
为了提高高校专业实验室的利用率,实现实验室全面开放,需要大力加强实验室信息化管理。针对机械系3D打印实验室,开发了信息化管理系统,实现了登记、预约、管理等功能。开发工具包括前端开发的框架、开源UI界面开发框架,后端网络服务开...
关键词：信息化管理 3D打印实验室 前端框架 
直面癌症--不同角色的叙事思维
《中国医学人文》2022年第2期22-25,共4页王紫怡 严楠 刘莉 王仲 
肺癌是发病率和致死率都很高的疾病,且很难治愈。医生在肺癌病情告知时通常会面临矛盾的选择,从而忽视了患者作为当事人的知情权和自主选择权。笔者通过亲身经历,以叙事医学技巧,阐述作为医生和患者家属的不同角色对癌症及病情告知的看...
关键词：癌症 叙事医学 医患沟通 
医生的字典中没有“放弃”被引量：1
《中国医学人文》2021年第4期21-24,共4页严楠 王非 邹晓昭 杜丽雪 刘莉 李敏 姜丹 王仲 
"放弃"一词常被医生用于描述病人或家属在临床上选择姑息性诊疗手段的场景。作为救死扶伤的医务人员,在大多数情况下会选择"最积极的手段"来救治病人,这出于医生崇尚的生命神圣论。但是,当病人的病情发展到濒危阶段,病人和家属可能对抢...
关键词：医疗服务 医生 放弃 临终关怀 
仿人足球机器人的非预定义足球检测算法被引量：1
《清华大学学报（自然科学版）》2019年第4期298-305,共8页张继文 宋立滨 许君杰 石循磊 刘莉 
广东省省级科技计划项目(2017A040405002);国家自然科学基金资助项目(61403225)
为适应人类赛场环境,仿人足球机器人需能够识别未预先定义足球,此时足球不再具有固定的与场地鲜明对比的颜色,因而不能通过传统的单色块识别策略解决。该文将足球颜色划分为专有色和共有色两类,采用两轮颜色标记方法生成颜色查找表;在...
关键词：仿人机器人 计算机视觉 聚类 颜色标记 模糊逻辑 
基于STC单片机的多电机驱动平台系统设计被引量：13
《实验技术与管理》2017年第9期133-136,149,共5页康珊珊 唐晓强 刘莉 佟浩 邵珠峰 吴刚 
清华大学2016年本科教学改革项目(ZY01-2)资助;清华大学第三届实验室创新基金项目(01201)资助
针对"制造工程综合实践"课程,开发出一套多电机驱动平台系统,用于典型机械系统模型的装配、测试。该平台电路部分采用STC89C52单片机进行控制,包括稳压、滤波、功率放大等,能实现多台直流电机和步进电机的正反转、调速、步进控制,同时...
关键词：电机驱动平台 单片机 步进电机控制 
基于磁力计标定的RoboCup仿人足球机器人方向角测量方法研究被引量：1
《机械设计与制造》2016年第9期1-3,共3页李昌硕 陈恳 刘莉 
国家自然科学基金资助项目(61403225)
随着RoboCup仿人足球赛规则的修改,机器人已无法通过视觉信息分辨双方球门,使用磁力计是解决这一问题的方案之一。磁力计受到机器人舵机和电路的极大干扰,必须于使用前进行标定。针对磁力计应用中的误差干扰问题,详尽分析了磁力计误差...
关键词：RoboCup足球 仿人机器人 磁力计 标定 椭球拟合 方向角 
小型仿人足球机器人MOS-7的系统设计及局部优化被引量：3
《清华大学学报（自然科学版）》2016年第8期811-817,共7页张继文 刘莉 陈恳 
清华大学摩擦学国家重点实验室项目(SKLT09A03);国家自然科学基金资助项目(61403225);中国博士后科学基金资助项目(2015M570086)
小型仿人足球机器人在保持较低的构建成本条件下具有推进人工智能及机器人技术进步的潜力。该文在延续MOS系列先前设计的基础上,从结构、控制和软件方面改进并实现了新一代MOS-7小型平台。通过更改髋部关节自由度配置优化了下肢及躯干...
关键词：仿人机器人 视觉 决策 控制 结构优化 
基于AHRS反馈的仿人机器人步行稳定控制被引量：3
《清华大学学报（自然科学版）》2016年第8期818-823,共6页张继文 刘莉 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(51175288;51105219)
以实现仿人机器人步行稳定控制为目的,为克服零力矩点(ZMP)反馈控制算法不能补偿较大冲击干扰以及反射响应方法打断当前步行任务的缺点,以低成本微机电系统(MEMS)传感器及方向余弦矩阵描述的补偿算法构成航姿参考系统。提出了由姿态转...
关键词：仿人机器人 航姿参考系统 步行稳定 全方向步行 
面向全方位双足步行跟随的路径规划被引量：7
《自动化学报》2016年第2期189-201,共13页张继文 刘莉 陈恳 
摩擦学国家重点实验室项目(SKLT09A03);国家自然科学基金项目(61403225;51175288)资助~~
双足步行机器人的足迹规划方法难以满足快速步行条件下的计算效率要求,并存在步幅变化时运动失稳的风险,2D环境下点机器人栅格规划则难于生成针对双足步行的高效路径.本文提出针对各向异性特征全方位步行机器人的一种路径规划策略,将状...
关键词：仿人机器人 路径规划 状态网格 动态规划 足迹规划 
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