带遗忘因子的高阶闭环迭代学习控制器设计  

High-order Closed Loop Iterative Learning Control Scheme with Forgetting Factor

作　　者：宗守鹰[1] 徐进学[2] 王向东[1] 

机构地区：[1]沈阳工业大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110023 [2]大连海事大学自动化与电气工程学院,辽宁大连116026

出　　处：《控制工程》2007年第B05期99-102,共4页Control Engineering of China

基　　金：辽宁省教育厅高等学校科学研究基金(20040281)

摘　　要：为了解决迭代学习控制对系统存在的不确定性和非重复性干扰的鲁棒性问题,提出了一种带有遗忘因子的高阶闭环迭代学习控制器。该控制器中控制量包括反馈和前馈部分;其中,反馈控制采用简单的PID控制,迭代学习控制器设计为高阶PID型,它以前馈拉制的形式作用于对象。通过引入遗忘因子对迭代学习控制器沿迭代方向进行滤波以,削弱系统模型的不确定部分及非重复干扰对系统收敛性的影响。仿真实验证明了该学习控制器的有效性和实用性。A high order closed loop PID type ILC （iterative learning control） algorithm with forgetting factor is presented for a class of repetitive nonlinear time-varying systems with model uncertainty and non-repetitive disturbance, This iterative learning controller is designed as high-order closed loop PID type. The convergence conditions of the proposed controller is given and the convergent bounds are prooved dependent on the norm of the initial errors, state disturbance and bias contribution. By adding forgetting factor, the algorithm performs better than common open loop PID type ILC algorithm both in robustness and tracking error bounds. Further more, the effectiveness of the proposed method is illustrated by simulation experiments.

关 键 词：迭代学习控制 反馈控制 遗忘因子 重复非线性系统 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]