排爆机器人双目立体视觉系统的研究和开发  

Research and Development on Explosive-handling Robot Binocular Visual System

作　　者：范路桥[1] 蒋梁中[1] 汪伟[1] 姚锡凡[1] 何春彬[1] 

机构地区：[1]华南理工大学排爆机器人研究室

出　　处：《计算机工程》2007年第7期207-209,共3页Computer Engineering

基　　金：广东省科技计划资助项目(2004A10403006);广东省自然科学基金资助项目(04010589);华南理工大学高水平大学建设资助项目(B01-D7041010)

摘　　要：为了辅助公安人员更好地完成排爆工作,设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。该视觉系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision的EasyMatch库进行开发,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标,并把图像实时显示在控制台,控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功地抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。In order to assist the police to accomplish handle explosive better, a new explosive-handling robot with a binocular vision system is developed. The vision system captures real-time images, makes camera calibrations with Zhang＇s method, preprocessess images, matches feature point, gets the stereo coordinate of the feature point of the suspicious objects, programming with Matlab7.0 and the pattern matching library EasyMatch of machine vision software eVision, displays the real-time images on the control panel, and controls explosive-handling robot to grasp the suspicious objects accurately. Experimental results ind rate the validity in real-time performance and precision of the vision system.

关 键 词：排爆机器人 计算机视觉 摄像机标定 特征匹配 三维重建 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]