一种智能机器手臂的运动实现机制  

Linear control and implement of intelligent robot arm

作　　者：姚黎明[1] 张其善[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学电子信息工程学院,北京100083

出　　处：《计算机工程与设计》2007年第7期1610-1611,共2页Computer Engineering and Design

摘　　要：基于智能机器手臂平台提出并实现了一种进行线性运动控制的方法。给出了系统的数学描述、原理设计、软件实现以及仿真、测试结果。重点讨论了机器手臂系统中对马达进行控制的速度滤波器、速度控制器以及加速度控制器。提出了一种数字FIR速度滤波器以及数字PID速度控制器的实现机制,分析了各控制系统的功能及结果。最后,对所实现的系统进行了不足性分析以及对将来可进行的改进做出了展望。One linear movement control method based on intelligent robot arm platform is presented and implemented. The mathematical descriptions of the system, the design principles, the software implementations and the simulation, test results are explained. The speed filter, speed controller and acceleration controller are detailedly discussed. A digital FIR speed filter and a digital PID speed controller are designed. The performance and results of the system are analyzed. Finally, the problems and improvements of the system are given out.

关 键 词：智能机器手臂 线性运动控制 速度滤波器 速度控制器 加速度控制器 

分 类 号：TP278[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN081[自动化与计算机技术—控制科学与工程]