双曲柄机构在移动机器人中的应用与优化  

Design and Optimization of Fork Using in Robot

作　　者：陈世荣[1] 许旻[1] 杨杰[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学,合肥230027

出　　处：《中国机械工程》2007年第10期1139-1142,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422410)

摘　　要：根据双曲柄四杆机构的特点,将其用于被动式复杂地形移动机器人的结构设计,提高了机器人的越障能力。通过对双曲柄四杆机构的几何分析,得出地形适应性强的前轮轨迹曲线。弹簧在双曲柄四杆机构中的安装位置及其刚度对机器人前轮、中轮和后轮的受力都有影响,通过对双曲柄四杆机构的静力学分析优化了弹簧在四杆机构中的安装位置。The double crank mechanism was employed in robots which were mobile on rough terrain for its special characteristics. Through geometrical analysis, a particular curve was selected because it could enhance the ability of climbing over step. The parameter and fixing position of spring affect the normal force of front wheel. According to the static analysis,the parameter and fixing position of the spring were optimized.

关 键 词：机器人 双曲柄机构 优化 静力学分析 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]