基于Matlab和单片机的并联机器人控制系统  

A Control System for Parallel Manipulator Based on Matlab and MCU

作　　者：宋昆鹏[1] 胡鹏浩[1] 李保生[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学仪器科学与光电工程学院

出　　处：《农业机械学报》2007年第5期147-149,156,共4页Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery

基　　金：合肥工业大学创新群体研究资金资助;安徽省高校"现代测试与制造质量工程"重点实验室资助项目(项目编号:2005001)

摘　　要：提出了一种并联机器人的驱动控制方案。利用Matlab将运动轨迹离散化并进行位姿反解,处理生成相应的机器人运动输入数据,并将数据发送至单片机执行,驱动步进电动机完成机器人的控制。该系统成本低,柔性较好,同时可以获得较高的运动精度。A control strategy of parallel manipulator was developed for a planar 3- RRR parallel manipulator. The motion trajectory was discretized to obtain its inverse kinematics solution, generate the input motion data, transmit the motion data to MCU via serial port and execute the data by MCU to drive the manipulator. This method can bring low cost, control flexibility and high motion accuracy.

关 键 词：并联机器人 控制系统 设计 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]