基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真  

Space continuous path kinematic simulation of a robot based on VRML

作　　者：赵伟华[1] 王勇[1] 王宪伦[1] 

机构地区：[1]山东大学机械工程学院,山东济南250061

出　　处：《山东大学学报（工学版）》2007年第2期8-11,共4页Journal of Shandong University（Engineering Science）

基　　金：山东省自然科学基金(Y2002F13);教育部留学回国基金(01345)

摘　　要：以虚拟现实建模语言VRML(Virtual Reality Modeling Language)辅以3DMAX作为建模工具,建立了机器人的三维模型.利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互,实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真.当进行连续轨迹运动仿真时,建立工件的三维模型,提取工件棱边信息,机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动,模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程.仿真以六自由度机器人作为仿真对象,但具有很强的适应性.A 3D robotic model was established by use of VRML （Virtual Reality Modeling Language） and 3DMAX. By the external authoring interface （EAI） interaction between Java and VRML, the kinematics, inverse kinematics and the continuous path （CP） movement of the robot were simulated. As the CP movement of the robot was simulated, the 3D model of workpiece was first established to extract the edge information. The robot can realize space continuous path movement along the workpiece contour simulating the deburring and finishing process. The method based on the 6-DOF robot can be applied in robots with any degrees of freedom.

关 键 词：机器人 虚拟现实 连续轨迹 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP242[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]