空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究  

Research on Continuous Work Spaces Simulation for a 6 DOF Multi-joint Robot

作　　者：姜英[1] 陈宗毅[1] 顾玉娜[1] 

机构地区：[1]大连理工大学工程训练中心,辽宁大连116023

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2007年第6期26-30,共5页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

摘　　要：文章以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例,对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了空间六自由度多关节机器人连续工作容积的仿真算法,并根据此算法生成了该机器人的连续工作容积图,这对机器人动力学、机器人避障、微机控制和机器人教学等方面的研究有重要的参考价值。Based on ABB＇ s IRB140 mini industrial robot, this paper analyzed a 6 DOF multi - joint industrial robot in kinematics, established its kinematics model, proposed a specific simulation algorithm for robot work spaces describing, and generated a continuous work space map, which have significant referenced value in robot kinematics, barrier avoidance, computer control and robotics education.

关 键 词：六自由度多关节机器人 工业机器人 计算机仿真 机器人工作容积 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]