力觉临场感遥控作业系统控制结构的透明性研究  

Research of Force Telepresence Teleoperation System Control Structure's Transparency

作　　者：曾庆军[1] 宋爱国[1] 黄惟一[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程系

出　　处：《东南大学学报（自然科学版）》1997年第3期68-72,共5页Journal of Southeast University：Natural Science Edition

基　　金：国家863高技术智能机器人传感器实验室资助;国家教委博士点基金

摘　　要：临场感技术是虚拟现实中的一项重要内容．本文针对力觉临场感遥控作业系统中几种典型控制结构的透明性，进行了理论分析和实验研究，结果表明力反馈－位置型控制结构具有最佳的透明性．Telepresence is a very important content in virtual reality. The typical control structures of force telepresence teleoperation system are analyzed theoretically and researched experimentally, the result shows that the control structure of force feedback position can realize optimum transparency.

关 键 词：虚拟现实 力学临场感 遥控作业系统 控制结构 

分 类 号：TP87[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]