遥控作业系统

作品数：13被引量：64H指数：4
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空间遥控作业机器人系统的内模控制研究被引量：2
《宇航学报》2006年第4期735-739,共5页鉴萍 李歧强 耿陪陪 
国家"863"项目子课题(2003AA133040);国家"863"项目(2001AA413420)
针对空间遥控作业机器人系统通讯时延严重破坏系统性能的问题,为力反馈遥作业系统建立了内模结构,对系统的透明性和稳定性进行分析并给出了控制器设计结果。给出的控制方法不仅能兼顾系统在时延下的稳定性和透明性,而且可以实现主从机...
关键词：遥控作业系统 时延 内模控制 稳定性 透明性 
基于虚拟现实的临场感遥控作业系统研究被引量：2
《系统仿真学报》2001年第S2期327-329,共3页曾庆军 宋爱国 黄惟一 
国家教育部"高等学校骨干教师资助计划"项目
虚拟现实技术是目前解决临场感遥控作业系统中时延问题的有力手段。本文将虚拟现实技术应用于遥控作业系统,首先建立了遥控作业虚拟现实系统,然后着重阐述了视觉和力觉虚拟现实以及虚拟环境和虚拟手的建模与修正,最后对基于虚拟现实的...
关键词：遥控作业系统 虚拟现实 临场感 
虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展被引量：5
《传感技术学报》2001年第3期230-236,共7页陈俊杰 黄惟一 宋爱国 
国家自然科学基金项目 (6 9875 0 0 4);国家教委博士点基金课题 (980 2 86 19)
本文阐述了虚拟现实技术在力觉临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和主要内容 .综述了虚拟现实力觉临场感遥控作业实系统的国内外最近研究进展 ,并介绍了目前研究亟需解决的关键技术 .
关键词：机器人 虚拟现实 力觉临场感 遥控作业系统 
基于虚拟现实的临场感遥控作业系统的研究动向被引量：12
《机器人》2000年第6期514-518,526,共6页陈俊杰 黄惟一 宋爱国 
国家高技术项目!(86 3- 5 12 - 980 5 0 9);国家自然科学基金项目!(6 970 5 0 0 6 );国家教委博士点基金项目!(980 2 86 19)
本文阐述了虚拟现实技术在临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和内容 .综述了临场感遥控作业虚拟现实系统的最近进展 .重点介绍了它在监控和协作控制、劣质视觉反馈的遥作及具有通信时延的遥作方面的研究动向 .指出临场感遥控...
关键词：机器人 虚拟现实 临场遥感 遥控作业系统 
机器人遥控作业系统视景数据库的面向对象设计
《计算机工程与设计》2000年第3期35-39,57,共6页杨农林 吴刚 
为提高机器人遥控作业的能力和效率，介绍一种利用视景数据库技术辅助遥控作业的系统。视景数据库采用面向对象的方法，能够交互式地创建作业场景的几何模型；并与实际的图像相匹配，恢复损失的视觉信息，为操作人员构造一个虚拟作业环...
关键词：机器人 面向对象 视景数据库 遥控作业系统 
空间力觉临场感遥控作业系统的时延无条件稳定性分析被引量：2
《控制与决策》2000年第1期51-54,58,共5页胡文松 宋爱国 黄惟一 
国家高技术项目!(863 _ 512_ 9805 _ 09);教育部博士点基金项目!(98028619)
空间遥控作业系统中存在很长的通信时延，造成遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。为此，从建立力觉临场感遥控作业系统的时延动力学方程出发，利用差分微分方程对系统的无条件稳定性进行分析。实验结果表明该分析方法是行之有效的。
关键词：力觉临场感 时延 遥控作业系统 遥控机器人 
应用模糊理论提高力觉临场感遥控作业系统的操作性能
《自动化仪表》1999年第5期4-6,共3页朱清峰 黄惟一 
国家高科技航天领域项目:8632基金-7.
针对作业环境的复杂性与不确定性,提出采用模糊理论对系统控制器参数进行在线实时调整.介绍了力觉临场感遥控作业系统和如何利用模糊理论对PlD控制参数的在线调整方法,给出了实验装置及其结果.
关键词：机器人 力觉临场感 模糊理论 操作性能 
VR技术在力觉临场感遥控作业系统中的应用研究被引量：4
《系统仿真学报》1999年第4期297-301,共5页曾庆军 曾芬芳 黄惟一 
国家863高技术资助;国家自然科学基金
目前虚拟现实（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ简称ＶＲ）技术应用到力觉临场感遥控作业系统，可以有效地解决系统的时延问题。本文首先研究了遥控作业虚拟现实系统的构成和实现原理，然后针对力觉临场感遥控作业系统时延问题，建立了力...
关键词：虚拟现实 力觉临场感 遥控作业 时延 
力觉临场感遥控作业系统控制结构的透明性研究被引量：4
《东南大学学报（自然科学版）》1997年第3期68-72,共5页曾庆军 宋爱国 黄惟一 
国家863高技术智能机器人传感器实验室资助;国家教委博士点基金
临场感技术是虚拟现实中的一项重要内容．本文针对力觉临场感遥控作业系统中几种典型控制结构的透明性，进行了理论分析和实验研究，结果表明力反馈－位置型控制结构具有最佳的透明性．
关键词：虚拟现实 力学临场感 遥控作业系统 控制结构 
空间遥控作业系统的自适应无源控制被引量：24
《宇航学报》1997年第3期26-32,共7页宋爱国 黄惟一 
国家高技术航天领域项目资助
遥控作业系统是实现空间危险环境中作业的有力手段。由于空间工作站和地面控制站之间的通讯时延，造成了遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。本文利用二端口网络理论，提出了可定量评价系统操作性能的指标函数，并导出操作性能最优...
关键词：遥控作业系统 时延 空间 无源性 自适应控制 
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