磁悬浮手腕的非线性解耦控制  

ON NONLINEAR DECOUPLING CONTROL OF MAGNETICALLY LEVITA TED ROBOT WRISTS

作　　者：方一麟 徐清源[2] 

机构地区：[1]南京理工大学自动控制系 [2]苏州大学工学院

出　　处：《机器人》1997年第2期129-133,共5页Robot

摘　　要：本论文分析了机器人手腕系统的控制问题，其中非线性观察器引进了美国Ｓ．Ｓａｌｃｕｄｅａｎ的研究成果［２］．本文对此作了仿真验证。并提出了新的解耦方法和控制方案（Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ控制）．经仿真证明Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ控制比Ｓ．This paper analyses the control equation of robot wrist. The paper made simulation verification for S. Salcudeans research result on nonlinear observer (reference 2) and advanced a new decouple method and control scheme (Bang Bang control).From the simulation curves we know Bang Bang control is better than PD control in quick response and precision.

关 键 词：柔性手腕 机器人 非线性反馈 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]