水轮机修复机器人运动学BP仿真算法  

BP Emulation Algorithm for Turbine Blade Repairing Robot Kinematics

作　　者：周丽[1] 董薇[1] 王凯煜[2] 

机构地区：[1]哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150080 [2]哈尔滨电业局办公室,黑龙江哈尔滨150080

出　　处：《哈尔滨理工大学学报》2007年第3期80-83,共4页Journal of Harbin University of Science and Technology

基　　金：科技部创新基金(02C26212300541)

摘　　要：对于具有六个关节的工业机器人,运动学逆解可能存在多种解情况,而其中只有一组解最能适应机器人的工作要求.为了找到这样的一组解,在本文中利用MATLAB神经网络工具箱,创建了一种机器人运动学算法.该算法综合考虑了机器人关节空间的限位和工作空间的避障问题,以及机械手臂可能的形态,设计了一种前向神经网络结构,并应用MATLAB对其进行训练和仿真,达到了预期效果.By using Inverse Kinematics Algorithm, multiple solutions can be obtained for 6 -jointed industrial robot, however, only the most satisfying set ensures its demanding work performance. To find such solution, MAT-LAB Neural Network Toolbox has been employed in this paper to create algorithm of robot kinematics inconsideration of joint limitation and obstacle avoidance with possible arm configuration in workspace. A feed - forward neural network has been formulated in conjunction with MATLAB for robot straining and simulation to achieve expected resuit.

关 键 词：机器人 运动学 BP算法 

分 类 号：TP273.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]